浅谈嵌入式系统开发中任务设计的几个要点

作为一个嵌入式开发人员，要对自己设计的嵌入式系统要了如指掌，任务的优先级信息，任务与中断的处理，任务的运行时间、逻辑、状态等都要知道，才能设计出好的系统，所以，在设计的时候需要根据需求制定框架。在设计之初就应该考虑下面几点因素：任务运行的上下文环境、任务的执行时间合理设计。下面我以嵌入式常用的实时系统FreeRT_OS为例进行分析。

FreeRTOS 中程序运行的上下文包括：
1.中断服务函数。
2. 普通任务。
3. 空闲任务。
1. 中断服务函数：
中断服务函数是一种需要特别注意的上下文环境，它运行在非任务的执行环境下（一般为芯片的一种特殊运行模式（也被称作特权模式）），在这个上下文环境中不能使用挂起当前任务的操作，不允许调用任何会阻塞运行的API 函数接口。另外需要注意的是，中断服务程序最好保持精简短小，快进快出，一般在中断服务函数中只做标记事件的发生，然后通知任务，让对应任务去执行相关处理，因为中断服务函数的优先级高于任何优先级的任务，如果中断处理时间过长，将会导致整个系统的任务无法正常运行。所以在设计的时候必须考虑中断的频率、中断的处理时间等重要因素，以便配合对应中断处理任务的工作。
2. 任务：
任务看似没有什么限制程序执行的因素，似乎所有的操作都可以执行。但是做为一个优先级明确的实时系统，如果一个任务中的程序出现了死循环操作（此处的死循环是指没有阻塞机制的任务循环体），那么比这个任务优先级低的任务都将无法执行，当然也包括了空闲任务，因为死循环的时候，任务不会主动让出CPU，低优先级的任务是不可能得到CPU 的使用权的，而高优先级的任务就可以抢占CPU。这个情况在实时操作系统中是必须注意的一点，所以在任务中不允许出现死循环。如果一个任务只有就绪态而无阻塞态，势必会影响到其他低优先级任务的执行，所以在进行任务设计时，就应该保证任务在不活跃的时候，任务可以进入阻塞态以交出CPU 使用权，这就需要我们自己明确知道什么情况下让任务进入阻塞态，保证低优先级任务可以正常运行。实际设计中，一般会将紧急的处理事件的任务优先级设置得高一些。
3. 空闲任务：
空闲任务（idle 任务）是FreeRTOS 系统中没有其他工作进行时自动进入的系统任务。因为处理器总是需要代码来执行——所以至少要有一个任务处于运行态。FreeRTOS 为了保证这一点，当调用 vTaskStartScheduler()时，调度器会自动创建一个空闲任务，空闲任务是一个非常短小的循环。用户可以通过空闲任务钩子方式，在空闲任务上钩入自己的功能函数。通常这个空闲任务钩子能够完成一些额外的特殊功能，例如系统运行状态的指示，系统省电模式等。除了空闲任务钩子，FreeRTOS 系统还把空闲任务用于一些其他的功能，比如当系统删除一个任务或一个动态任务运行结束时，在执行删除任务的时候，并不会释放任务的内存空间，只会将任务添加到结束列表中，真正的系统资源回收工作在空闲任务完成，空闲任务是唯一一个不允许出现阻塞情况的任务，因为FreeRTOS 需要保证系统永远都有一个可运行的任务。对于空闲任务钩子上挂接的空闲钩子函数，它应该满足以下的条件：
（1）.永远不会挂起空闲任务；
（2）.不应该陷入死循环，需要留出部分时间用于系统处理系统资源回收。
4. 任务的执行时间：
任务的执行时间一般是指两个方面，一是任务从开始到结束的时间，二是任务的周期。在系统设计的时候这两个时间候我们都需要考虑，例如，对于事件A 对应的服务任务Ta，系统要求的实时响应指标是10ms，而Ta 的最大运行时间是1ms，那么10ms 就是任务Ta 的周期了，1ms 则是任务的运行时间，简单来说任务Ta 在10ms 内完成对事件A 的响应即可。此时，系统中还存在着以50ms 为周期的另一任务Tb，它每次运行的最大时间长度是100us。在这种情况下，即使把任务Tb 的优先级抬到比Ta 更高的位置，对系统的实时性指标也没什么影响，因为即使在Ta 的运行过程中，Tb 抢占了Ta 的资源，等到Tb 执行完毕，消耗的时间也只不过是100us，还是在事件A 规定的响应时间内(10ms)，Ta 能够安全完成对事件A 的响应。但是假如系统中还存在任务Tc，其运行时间为20ms，假如将Tc的优先级设置比Ta 更高，那么在Ta 运行的时候，突然间被Tc 打断，等到Tc 执行完毕，那Ta 已经错过对事件A（10ms）的响应了，这是不允许的。所以在我们设计的时候，必须考虑任务的时间，一般来说处理时间更短的任务优先级应设置更高一些。