《基于嵌入式实时操作系统的编程技术》笔记清单：第四章任务设计

《基于嵌入式实时操作系统的编程技术》笔记清单：第三章任务划分.
《基于嵌入式实时操作系统的编程技术》笔记清单：第四章任务设计.
《基于嵌入式实时操作系统的编程技术》笔记清单：第五章中断服务程序设计.
《基于嵌入式实时操作系统的编程技术》笔记清单：第六章行为同步.
《基于嵌入式实时操作系统的编程技术》笔记清单：第七章资源同步.
《基于嵌入式实时操作系统的编程技术》笔记清单：第八章数据通信.
《基于嵌入式实时操作系统的编程技术》笔记清单：第九章时间管理.
《基于嵌入式实时操作系统的编程技术》笔记清单：第十章采集任务设计.

前言

在基于实时操作系统的应用程序设计中，任务设计是整个应用程序的基础，其他软件设计工作是围绕任务设计来展开，任务设计就是设计“任务函数”和相关的数据结构。

本章笔记清单

1. 任务函数结构分为三大类

1）单次执行类；
2）周期执行类；
3）事件触发类；

2.单次执行

		void Task(void *pdata)
		{
			进行准备工作的代码；
			任务实体代码；
			调用任务删除函数；---> OSTaskDel()
		}

1）使用场合：①启动任务； ②由按键启动的任务，如发送一个串口信号；
2）在创建单次执行任务时，可以给任务传参，任务函数内容读取pdata指针；
3）适合采用“创建任务”的方式启动任务的条件：
        ~~~~~~~        ①任务时孤立的，不和其他任务通信；
        ~~~~~~~        ②只是用共享资源来获取信息和输出信息。

3. 周期性执行的任务

		void MyTask(void *pdata)
		{
				初始化工作；
				while(1)
				{
					任务实体代码；
					调用系统延时函数；
				}
		}

1）当任务执行周期远大于系统时钟节拍，任务执行周期的相对误差比较小。
2）任务周期只有几个时间节拍时，相邻的两次执行时间间隔不能忽视。只适用于对周期稳定性要求不搞的任务，如按键任务。
3）当任务周期只有一个节拍，可以将功能放到OSTimeTickHook(), 每次一个节拍，都会调用一次次函数。
4）任务周期少于一个时钟节拍，或不是时钟节拍整数倍。无法使用延时函数进行周期性控制，只能采用独立于操作系统的定时器中断来触发。使用定时器，具有很高的周期稳定性。
5）键盘任务，显示刷新，模拟信号采样都可以看作周期性执行任务。

4. 事件触发执行的任务

		void MyTask(void *pdata)
		{
				初始化工作；
				while(1)
				{
					调用获取事件的函数；//等待信号量、等待消息邮箱...
					任务实体；
				}
		}

1）当触发的条件为“时间间隔”时(如定时器中断)，该任务具有周期性。任务可以不调用延时也能被挂起。
2）当触发的任务事件属于“信号类”(如信号量)，仅通知其它任务运行。
3）当触发的任务事件为“信息类”(如消息邮箱)，不仅能通知任务，还可以提供原始资料数据。

5. 任务优先级安排原则

1）中断关联性：与中断服务相关，优先级尽可能高。
2）紧迫性：通常与ISR关联，越紧迫，优先级越高。
3）关键性：任务越关键，安排的优先级越高，以保障其执行机会。
4）频繁性：周期任务，执行越频繁，则周期越短，允许耽误时间也越短，故安排的优先级越高，以保障及时得到执行。
5）快捷性：在前面各项条件相近时，越快捷(耗时短)的任务安排的优先级越高，以使其他就绪任务的延时缩短。
6）传递性：信息传递的上游任务的优先级高于下游任务的优先级，如信号采集任务的优先级高于数据处理任务的优先级。

6. 任务需要配备的数据结构分为两类：

1）一类是与操作系统有关的数据结构。比如 INT8T OSTaskCreate (void(*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT8U prio); 任务参数表、任务堆栈和任务控制块均为与操作系统相关的数据结构。

2）另一类是与操作系统无关的数据结构。由用户自己定义。

7. 公用函数的调用

1）调用一个公用函数是，极有可能破坏原函数的数据，所以常常采用两种措施：互斥调用和可重入设计。
2）互斥调用·(内含全局变量)：①如果函数运行时间短，可关中断，对共享资源操作完后，重新打开。②如果函数运行时间长，应采用互斥信号量。
3）可重入设计：关键是不是使用全局资源。

8. 任务的代码设计过程

1）一个任务的代码设计过程是从上到下的过程，应该分析系统总体任务关联图，明确每个任务在系统整体中的位置和角色，再对每个任务进行详细关联分析，然后画出任务的程序流程图，最后按程序流程图编写代码。

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9.题外话

未来的世界看似是一个世界，却由很多个平行世界组成：顶级的资源操控者，从一个场合到另一个场合，交换共享资源；中层精英在奋力工作之余，必须把时间用来自我提升，努力接近顶层；底层无用人群，只能用廉价的食品喂饱自己，只能沉浸在短视频/小说/娱乐节目中。——转自水木然学社公众号文章《真正的高手，都是“发算法型”的人！》