工业相机的主要参数及计算

工业相机是机器视觉系统中的关键组件， 其本质是将光信号转变为有序的电信号，进而实现数字图像的获取，广泛应用于工业生产、检测、测量等领域。其成像原理与小孔成像类似，但更为复杂。当被摄物体反射的光线通过工业镜头折射后，会投射到相机的感光传感器上，这个感光传感器通常是电荷耦合器件（CCD）或互补金属氧化物半导体（CMOS）。

dalsa nano 系列工业相机

1、工作原理

图像采集：通过镜头收集被拍摄物体反射或透射的光线，将其聚焦在图像传感器上。

光电转换：图像传感器（常见的有 CCD 和 CMOS）将光信号转换为电信号。以 CMOS 传感器为例，每个像素点都有一个感光二极管，光线照射时产生与光强成正比的电荷，进而被转换为电压信号。

信号处理：转换后的电信号经过放大器进行放大，并通过模数转换器（ADC）将模拟信号转换为数字信号，这些数字信号经过处理后形成数字图像数据，传输给计算机等设备进行后续分析。

2、工业相机的主要特点

高可靠性：工业相机设计用于长时间连续工作，能够在高温、高湿、震动等恶劣环境下稳定运行。

高性能：提供高分辨率、高帧率、高动态范围和高灵敏度，满足精密检测和高速捕捉的需求。

模块化设计：工业相机通常采用模块化设计，便于集成到各种工业设备和系统中。

丰富的接口：支持多种接口类型（如GigE、USB3.0、Camera Link、CoaXPress等），满足不同带宽和距离的需求。

灵活的配置：支持多种触发模式、曝光控制和图像处理功能，适应不同的应用场景。

3、分类方式

按图像传感器类型：分为 CCD 相机和 CMOS 相机。CCD 相机成像质量高，噪声低，在低光照环境下表现出色，但成本较高、功耗大；CMOS 相机成本低、功耗低、数据读取速度快，不过图像质量相对略逊一筹。

按输出色彩：可分为彩色相机和黑白（单色）相机。彩色相机能获取物体丰富的色彩信息，适用于对颜色有要求的检测，如食品外观检测、印刷品色彩检测等；黑白相机则对光线更敏感，在检测物体的灰度差异、纹理细节方面表现较好，常用于对精度要求高的尺寸测量、缺陷检测等场景。

按扫描方式：有面阵相机和线阵相机。面阵相机一次获取一帧完整图像，适用于静态物体或运动速度较慢的物体检测；线阵相机每次获取一行图像，通过物体与相机的相对运动来构建完整图像，常用于高速运动物体的检测和高精度的一维测量，如印刷品的在线检测、金属板材的表面检测等。

按输出信号方式分：模拟相机、数字相机。

按响应频率范围分：可见光（普通）相机、红外相机、紫外相机等。

4、主要参数计算

（1）分辨率（Resolution）

• 定义：相机每次采集图像的像素点数，由相机所采用的感光芯片分辨率决定，是芯片靶面排列的像元数量（即像素数）。

• 影响：在采集图像时，相机的分辨率对图像质量有很大的影响。在对同样大的视场（景物范围）成像时，分辨率越高，对细节的展示越明显。

• 表示方法：通常面阵相机的分辨率用水平和垂直分辨率两个数字表示，如1920（H）x1080（V），前面的数字表示每行的像元数量，后面的数字表示像元的行数。线阵相机的分辨率通常表示多少K，如1K（1024）、2K（2048）、4K（4096）等。

• 总像素数 = 水平像素数 × 垂直像素数

• 例如：1920×1080 = 2,073,600 像素（约200万像素）

（2）像素深度（Pixel Depth）

• 定义：即每像素数据的位数，一般用多少比特位表示。

• 影响：像素深度决定了图像灰阶的丰富程度。比特位数越多，表达图像细节的能力越强，灰阶值更加丰富、分得更细。但数据量也越大，可能影响系统的图像处理速度。

• 常见值：一般常用的是8Bit，对于数字相机还会有10Bit、12Bit、14Bit等。

（3）最大帧率/行频（Frame Rate/Line Rate）

• 定义：相机采集传输图像的速率。

• 表示方法：通常帧率是相对于面阵工业相机来说的，单位是fps（Frame Per Second），如181fps，即相机每秒内最多可采集181帧图像。行频是相对于线阵工业相机来说的，单位是kHz，如80kHz，即相机每秒内最多可采集80000行图像数据。

• 影响：帧率/行频越高，相机在单位时间内采集的图像数量越多，适用于需要快速捕捉动态图像的场景。

• 计算方法：帧率=3×目标速度/横向视野；行频=运动速度/实际精度=运动速度×分辨率/视野。

• 根据应用场景中物体运动速度来确定所需帧率。假设物体运动速度为V（单位：mm/s），相机曝光时间为T（单位：s），在曝光时间内物体移动的距离不能超过一个像素尺寸P（单位：mm），则帧率F可由下式计算：F=1/T，其中T≤P/V。

（4） 曝光方式和快门速度（Exposure and Shutter Speed）

• 曝光方式：对于线阵相机，通常是逐行曝光的方式；面阵相机则有帧曝光、场曝光和滚动行曝光等几种常见方式。

• 快门速度：一般可到10微秒，高速相机还可以更快。快门速度越快，相机捕捉图像的能力越强，适用于光线变化快或运动物体拍摄的场景。

（5）像元尺寸（Pixel Size）

• 定义：像元是组成数字化影像的最小单元，像元尺寸大小和像元数（分辨率）共同决定了相机靶面的大小。

• 常见值：工业相机像元尺寸一般为3μm~14μm。

• 影响：像元尺寸越大，能够接收到的光子数量越多，在同样的光照条件和曝光时间内产生的电荷数量越多，图像质量可能越高。但像元尺寸越小，制造难度越大。

• 计算：与分辨率和相机传感器尺寸相关。例如已知传感器的尺寸为Sa×Sb（水平尺寸 × 垂直尺寸，单位为 mm），相机分辨率为Na×Nb，则像素尺寸P（假设像素为正方形）为：P=Sa×1000/Na=Sb×1000/Nb。

（6）光谱响应特性（Spectral Range）

• 定义：指该像元传感器对不同光波的敏感特性。

• 常见范围：一般响应范围是350nm~1000nm。一些相机在靶面前加了一个滤镜，滤除红外光线。如果系统需要对红外感光，可去掉该滤镜。

（7）接口类型（Interface Type）

• 常见类型：有Camera Link接口、以太网接口、1394接口、USB接口输出等。目前最新的接口有CoaXPress接口。

• 影响：接口类型决定了相机与图像处理系统或其他设备之间的数据传输方式。选择合适的接口类型可以确保数据传输的稳定性和速度。

（8）传感器尺寸

• 定义：相机传感器的物理尺寸，通常以英寸（如1/2.3"）或毫米（如12.8mm×9.6mm）表示。

• 计算方法：

• 传感器尺寸通常由制造商提供，但可以通过像素尺寸和分辨率推算：

• 传感器宽度 = 水平像素数 × 像素尺寸

• 传感器高度 = 垂直像素数 × 像素尺寸

（9）其他参数

• 动态范围：描述每个像素能够分辨出的灰度等级。宽动态范围能够使场景中亮场和暗场部分的细节同时被清晰的记录下来。

• 噪声：成像过程中不希望被采集到的、实际成像目标外的信号。根据欧洲机器视觉协会（EMVA）的EMVA1288标准，相机噪声总体上分为由有效信号带来的散粒噪声和相机本身固有的与信号无关的噪声两类。

5、应用领域与优势

工业相机广泛应用于自动化生产线上的质量控制、机器视觉系统、医疗成像、物流和仓储、安全监控、交通监控以及军事和航空等领域。其优势包括：

高性能与稳定性：工业相机具有高的图像稳定性、高传输能力和高抗干扰能力，能够在恶劣条件下长时间稳定工作。

高精度与测量能力：通过高分辨率的图像捕捉和精确的图像分析算法，工业相机能够实现高精度的测量和定位。

高速捕捉能力：高帧率的工业相机能够快速捕捉动态图像，适用于高速运动物体的拍摄和监测。

广泛的适应性：不同类型的工业相机适用于不同的应用场景和需求，能够满足各种复杂的拍摄和分析任务。

6、知名品牌

国内外知名的工业相机品牌包括康耐视（Cognex）、基恩士（Keyence）、加拿大Teledyne DALSA、FLIR、Lumennera、日本AVALDATA、韩国VIEWORKS、大恒图像、海康等。这些品牌以其卓越的性能和广泛的应用领域而备受瞩目。

综上所述，工业相机作为机器视觉系统中的关键组件，在工业自动化和智能化方面发挥着重要作用。通过选择合适的工业相机并结合先进的图像分析算法，可以实现更高效、精确和可靠的自动化生产和质量控制。