基于小目标棋盘格组合实现VLPT虚拟大视场相机标定学习(一)

一、VLPT构建

步骤:

1.放置四块小棋盘标定板填充相机视场;

2.对相机拍摄图像分块标定,依次获得每块STSi所对应的旋转矩阵Ri以及平移向量Ti;

3.根据每块STSi与参考面STS1之间的转换公式将STS2、STS3、STS4分别投射到STS1所在的虚平面VLPT。

          \begin{bmatrix} u_{1j}\\ v_{1j}\\ 1 \end{bmatrix}=s_1\cdot A\cdot \begin{bmatrix} r_{11} &r_{12} &T_1 \end{bmatrix}\cdot \begin{bmatrix} x_{w1j} & y_{w1j}& 1 \end{bmatrix}

          \begin{bmatrix} u_{2j}\\ v_{2j}\\ 1 \end{bmatrix}=s_2\cdot A\cdot \begin{bmatrix} r_{21} &r_{22} &T_2 \end{bmatrix}\cdot \begin{bmatrix} x_{w2j} & y_{w2j}& 1 \end{bmatrix}

         \begin{bmatrix} \widetilde{x}_{w2j}\\ \widetilde{y}_{w2j}\\ 1 \end{bmatrix}=(s_1\cdot A\cdot\begin{bmatrix} r_{11} &r_{12} &T_1 \end{bmatrix})^{-1}\cdot s_2\cdot A\cdot \begin{bmatrix} r_{21} & r_{22} &T_2 \end{bmatrix}\cdot \begin{bmatrix} x_{w2j}\\ y_{w2j}\\ 1 \end{bmatrix}​​​​​​​

4.投射结果若下图所示:

  • 2
    点赞
  • 3
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 2
    评论
评论 2
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值