基于小目标棋盘格组合实现VLPT虚拟大视场相机标定学习（一）

最新推荐文章于 2024-07-17 00:00:00 发布

老七的葫芦

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一、VLPT构建

步骤：

1.放置四块小棋盘标定板填充相机视场;

2.对相机拍摄图像分块标定，依次获得每块STSi所对应的旋转矩阵Ri以及平移向量Ti；

3.根据每块STSi与参考面STS1之间的转换公式将STS2、STS3、STS4分别投射到STS1所在的虚平面VLPT。

$\begin{bmatrix} u_{1j}\\ v_{1j}\\ 1 \end{bmatrix}=s_1\cdot A\cdot \begin{bmatrix} r_{11} &r_{12} &T_1 \end{bmatrix}\cdot \begin{bmatrix} x_{w1j} & y_{w1j}& 1 \end{bmatrix}$

$\begin{bmatrix} u_{2j}\\ v_{2j}\\ 1 \end{bmatrix}=s_2\cdot A\cdot \begin{bmatrix} r_{21} &r_{22} &T_2 \end{bmatrix}\cdot \begin{bmatrix} x_{w2j} & y_{w2j}& 1 \end{bmatrix}$

$\begin{bmatrix} \widetilde{x}_{w2j}\\ \widetilde{y}_{w2j}\\ 1 \end{bmatrix}=(s_1\cdot A\cdot\begin{bmatrix} r_{11} &r_{12} &T_1 \end{bmatrix})^{-1}\cdot s_2\cdot A\cdot \begin{bmatrix} r_{21} & r_{22} &T_2 \end{bmatrix}\cdot \begin{bmatrix} x_{w2j}\\ y_{w2j}\\ 1 \end{bmatrix}$

4.投射结果若下图所示：

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基于小目标棋盘格组合实现VLPT虚拟大视场相机标定学习（一）

一、VLPT构建步骤：1.放置四块小棋盘标定板填充相机视场;2.对相机拍摄图像分块标定，依次获得每块STSi所对应的旋转矩阵Ri以及平移向量Ti；3.根据每块STSi与参考面STS1之间的转换公式将STS2、STS3、STS4分别投射到STS1所在的虚平面VLPT。 4.投射结果若下图所示：OpenCV处理模块：#include "MyImagePro.h"int Dot[2...
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