Kinect V1相机在Ubuntu 16.04+ROS环境下进行棋盘格法标定

1.制作棋盘格标定板

棋盘格标定板PDF格式下载地址：

链接：https://pan.baidu.com/s/1Y79x9o9siHOZ5gQXUBdwjA 
提取码：nxy7

有些人将这个棋盘格PDF打印在了A4纸上并贴在平整的板子上，完成了标定工作，也有些人认为A4纸不够大，应该打印在至少是A3大小的纸上。一开始我上某宝搜索棋盘格，大多用的玻璃，价格昂贵，上千了！后来我决定自己做，找了一个平面设计的店，棋盘格喷绘在了A2大小的KT板上，表面涂上哑膜（老板问表面要亮膜还是哑膜，考虑到标定板需要不反光，我要的哑膜），最后板子四周镶了塑料边条。成品如下图：

2.标定

（1）安装标定功能包 camera_calibration
据说这个包是Open-CV自带的，但是没有启动，所以又自己手动装了一下

sudo apt-get install ros-kinect-camera-calibration

（2）安装freenect

sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-*

（3）启动ROS

roscore

（4）打开相机

roslaunch freenect_launch freenect.launch
rosrun rqt_image_view rqt_image_view

（5）启动标定包

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.052 image:=/camera/rgb/image_color camera:=/camera/rgb

注：
①8x6是指棋盘格内部角点的数量，0.052是指每个方格的长度（以米为单位）
②符号含义：
x：表示标定板在视野中的左右位置，左右移动使绿色条变满
y：表示标定板在视野中的前后的位置，前后移动使绿色条变满
size：标定板在占视野的尺寸大小，也可以理解为标定板离摄像头的远近，上下移动使黄色条变满
skew：标定板在视野中的倾斜位置，不断旋转标定板使黄色条变满

CALIBRATE被激活后，点击CALIBRATE按钮，稍等1-2分钟，SAVE按钮和COMMIT按钮被激活，点击save校准数据会被保存到/temp文件夹下；点击COMMIT将结果保存到/home/.ros/camera_info/head_camera.yaml。

3.获取标定数据

根据X、Y、Size、Skew各种角度移动相机或标定板，知道CALIBRATE变成绿色，点击CALIBRATE。一共进行了三次标定，获得了三组标定数据，比较如下：

参考资料

ROS学习笔记（七）：kinect内参数的标定
SLAM学习 | 单目相机标定（附代码实测可用）
张正友棋盘格相机标定方法
kinect v1深度相机介绍以及ubuntu16.04下的使用
ROS进阶——kinect v1的使用