华大HC32F460 MPU6050实验

1.实验目标

       本实验主要通过LCD显示MPU6050温度及坐标。

2.实验准备

       硬件搭建：ZW-HC32F460-BZ标准版开发板1套

       软件搭建：MDK5.22

3.硬件原理

       MPU6050的IIC引脚连接HC32的I2C3单元，引脚PB9接SCL，PB8接SDA。

4.驱动代码

      为了简化编程，让用户快速上手，我公司针对I2C驱动文件进行了深度优化编写，提供开源的l2C.c和l2C.h以供用户使用，现将源文件关键定义及函数做说明。

        在Keil中打开l2C.h，选择Configuration Wizard，便出现上图中的界面，通过图形化配置I2C参数，使用I2CInt()函数，编译过后即可完成I2C初始化。

【MPU6050初始化函数】

    函数原型: u8 MPU_Init( void )

    功能说明: 初始化MPU6050

    输入参数: 无

    输出参数: 0:成功

                    其它错误

特殊备注: 无

u8 MPU_Init( void )

{

       u8 res;

       I2CInt();//初始化IIC总线

       MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);    //复位MPU6050

    Ddl_Delay1ms(100);

       MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);    //唤醒MPU6050

       MPU_Set_Gyro_Fsr(3);                              //陀螺仪传感器,±2000dps

       MPU_Set_Accel_Fsr(0);                              //加速度传感器,±2g

       MPU_Set_Rate(50);                                           //设置采样率50Hz

       MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00);       //关闭所有中断

       MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00); //I2C主模式关闭

       MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);     //关闭FIFO

       MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80); //INT引脚低电平有效

       res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);

       if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确

       {

              MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);    //设置CLKSEL,PLL X轴为参考

              MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);    //加速度与陀螺仪都工作

              MPU_Set_Rate(50);                                           //设置采样率为50Hz

      }else return 1;

      return 0;

}

【MPU6050DMP初始化函数】

//mpu6050,dmp初始化

//返回值:0,正常

//    其他,失败

u8 mpu_dmp_init(void)

{