陀螺稳定云台控制流程图

陀螺稳定云台控制流程图

控制流程图

手持云台控制流程图，主要是一个串级PID，位置环和速度环，当然了FOC电流环，不在这个流程里，位置环100HZ，速度环500HZ，该流程图单独拿三轴的一个轴出来分析。地球坐标系的角度环生成速度给定，然后乘以旋转矩阵，转到电机坐标系去，然后陀螺仪的信号乘以旋转矩阵转到电机坐标系作为速度环的反馈，然后再做一个PID，输出作为力矩给定，送给FOC的d轴，q轴为0，无须弱磁控制。

IMU处理

四元素的方式进行数据更新，生成欧拉角和旋转矩阵。