GNSS/INS/LIDAR初识整理-参考材料见资源

GNNS概述

    GNSS即全球导航卫星系统（global navigation satellite system），它包括全球性的美国的GPS、中国的北斗、俄罗斯的GLONASS以及欧盟的Galileo。此外还有区域性导航系统，如日本的准天顶（QZSS），印度的IRNSS。增强系统有美国的WAAS，日本的MSAS、欧盟的EGNOS、印度的GAGAN以及尼日尼亚的NIG-GOMSAT-1等.
    卫星导航系统的组成包括三个部分：空间星座部分、地面监控部分和用户设备部分。空间星座部分就是那些卫星啦，四大导航系统的卫星占据着不同的轨道，卫星的数量、组成、通信等原理也不尽相同。地面监控中心接收、测量将卫星信号，确定卫星的轨道信息 并将其发射给卫星。用户设备即接收机，可以是专业的多频多系统接收机，也可以是我们手机中的GPS模块，通过信号解算出的卫星轨道信息等来确定用户的位置。
    

INS概述

    惯性导航系统INS（Inertial Navigation System）是完整的三维航位推定位航器件，包括一组惯性测量单元IMU和数学分析处理器。

    INS导航系统以地心惯性坐标系为参考，如图：

    INS数据采集和输出

GNS/INS组合方式

GNSS/INS组合算法模型也是基于导航坐标系，位置参数为大地坐标系（经度，纬度，大地高）。

LIDAR

    激光雷达最早的定义是 LIDAR，英文为 Light Deteation and Ranging，中文意思是「光的探测和测距」。

其实更准确的一个定义是 LADAR：LAser Detection and Ranging，即「激光的探测和测距」。这是在 2004 年提出的定义，更符合激光雷达的概念.
激光雷达实际上是一种工作在光学波段（特殊波段）的雷达，它的优点非常明显：

1、具有极高的分辨率：激光雷达工作于光学波段，频率比微波高2～3个数量级以上，因此，与微波雷达相比，激光雷达具有极高的距离分辨率、角分辨率和速度分辨率；

2、抗干扰能力强：激光波长短，可发射发散角非常小（μrad量级）的激光束，多路径效应小（不会形成定向发射，与微波或者毫米波产生多路径效应），可探测低空/超低空目标；

3、获取的信息量丰富：可直接获取目标的距离、角度、反射强度、速度等信息，生成目标多维度图像；

4、可全天时工作：激光主动探测，不依赖于外界光照条件或目标本身的辐射特性。它只需发射自己的激光束，通过探测发射激光束的回波信号来获取目标信息。

但是激光雷达最大的缺点——容易受到大气条件以及工作环境的烟尘的影响，要实现全天候的工作环境是非常困难的事情。
    Lidar数据坐标是由IMU和GPS在WGS-84坐标框架下得到的WGS-84坐标，我国空间信息数据通常用国家2000，所以需要将WGS-84坐标转换为工程需要的坐标。
激光三维成像雷达数据信息如图：

无人驾驶应用（点云数据处理）

INS惯性坐标导航，数据分析，详细请见该链接http://xchu.net/2020/01/10/37gnss-localizer/
激光雷达篇，请详细见该链接http://xchu.net/2020/03/11/44roadinfo-extraction/#more