【51单片机STC89C52】IO口模拟PWM控制SG90舵机

一、PWM

PWM ，英文名 Pulse Width Modulation ，是脉冲宽度调制缩写，它是通过对一系列脉冲的宽度进 行调制，等效出所需要的波形（包含形状以及幅值），对模拟信号电平进行数字编码，也就是说通 过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化，占空比就是指在一个周期内，信号处于高电平的 时间占据整个信号周期的百分比，例如方波的占空比就是50%.

占空比 : 一个周期内，高电平占据时长的百分比 

 STC89C52没有集成PWM功能，可以通过IO口软件模拟，相对硬件PWM来说精准度略差

二、关于舵机控制原理

        舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。

以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：

定时器需要定时20ms, 单位为0.5ms,初值0.5ms，cnt++，通过计数cnt=40个的0.5ms即为20ms

三、编程实现

初始化定时器0

void Timer0Init(void)		//500微秒@11.0592MHz
{
	//AUXR &= 0x7F;		
	TMOD &= 0xF0;		//设置定时器模式16位
	TMOD |= 0x01;		//设置定时器模式
	TL0 = 0x33;		//设置定时初始值0.5ms
	TH0 = 0xFE;		//设置定时初始值
	TF0 = 0;		//清除TF0标志
	TR0 = 1;		//定时器0开始计时
	ET0 = 1;		//打开定时器0中断
	EA  = 1;		//打开总中断EA
}

定时器0中断服务函数

void Time0Handler() interrupt 1
{
	cnt++;  					//统计溢出的次数
	//重新给初值
	TL0 = 0x33;
	TH0 = 0xFE;
	
	//控制PWM波
	if(cnt < angle){
		sg90_con = 1;
	}else{
		sg90_con = 0;
	}
	
	if(cnt == 40){				//当溢出40次，经过了20ms
		cnt = 0;  				
		sg90_con = 1;
	}		
}

整体代码

#include "reg52.h"
#include "intrins.h"

sbit sg90_con = P1^1;
int angle;
int cnt = 0;

void Delay2000ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	_nop_();
	i = 15;
	j = 2;
	k = 235;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void Delay300ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	i = 3;
	j = 26;
	k = 223;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void Timer0Init(void)		//500微秒@11.0592MHz
{
	//AUXR &= 0x7F;		
	TMOD &= 0xF0;		//设置定时器模式16位
	TMOD |= 0x01;		//设置定时器模式
	TL0 = 0x33;		//设置定时初始值0.5ms
	TH0 = 0xFE;		//设置定时初始值
	TF0 = 0;		//清除TF0标志
	TR0 = 1;		//定时器0开始计时
	ET0 = 1;		//打开定时器0中断
	EA  = 1;		//打开总中断EA
}


void main()
{
	Delay300ms();//让硬件稳定一下
	Timer0Init(); //初始化定时器
	angle = 1;      //初始角度是0度，0.5ms,溢出1就是0.5，高电平
	cnt = 0;
	sg90_con = 1;//一开始从高电平开始
	
	//每隔两秒切换一次角度
	while(1){
		angle = 3; //90度 1.5ms高电平
		cnt = 0;
		Delay2000ms();
		angle = 1; //0度
		cnt = 0;
		Delay2000ms();
	}
}

void Time0Handler() interrupt 1
{
	cnt++;  					//统计溢出的次数
	//重新给初值
	TL0 = 0x33;
	TH0 = 0xFE;
	
	//控制PWM波
	if(cnt < angle){
		sg90_con = 1;
	}else{
		sg90_con = 0;
	}
	
	if(cnt == 40){				//当溢出40次，经过了20ms
		cnt = 0;  				
		sg90_con = 1;
	}		
}

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