基于51单片机的舵机旋转任意指定角度的程序设计

51智能小车系列文章目录

第一节
基于51单片机霍尔编码器测速、PID算法电机调速系统设计
第一节连接
第二节
基于51单片机的舵机旋转任意指定角度的程序设计

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前言

在介绍控制舵机前先简单介绍一下PWM脉宽调制和舵机控制原理。

1.PWM

1.1什么是PWM

PWM，英文名Pulse Width Modulation，是脉冲宽度调制缩写，它是通过对一系列脉冲的宽度进 行调制，等效出所需要的波形（包含形状以及幅值），对模拟信号电平进行数字编码，也就是说通 过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化，占空比就是指在一个周期内，信号处于高电平的 时间占据整个信号周期的百分比，例如方波的占空比就是50%。

1.2如何实现PWM信号输出

1. 通过芯片内部模块输出，一般观察手册或者芯片IO口都会标明这个是否是PWM口。
2. 如果没有集成PWM功能，可以通过IO口软件模拟，相对硬件PWM来说精准度略差。

2.控制舵机

2.1什么是舵机

如下图所示，最便宜的舵机sg90，常用三根或者四根接线，黄色为PWM信号控制。

尺寸：21.5mm * 11.8mm * 22.7mm 重量：9克 （1kg=1公斤=2斤） 无负载速度：0.12秒/60度(4.8V) 0.002s/度 堵转扭矩：1.2-1.4公斤/厘米(4.8V) 使用温度：-30~~+60摄氏度 死区设定：7us (7MHZ) 工作电压：4.8V-6V 位置等级：1024级 脉冲控制精度为2us。

用处：垃圾桶项目开盖用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等等。

常见的有0-90°、0-180°、0-360°

2.2如何控制舵机

采用PWM控制的方式来进行舵机的操纵，舵机的控制需要MCU产生一个20ms的脉冲信号，以0.5ms到2.5ms的高电平来控制舵机的角度。对于180°舵机的控制数据如下：

0.5ms-------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；

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一、接线

舵机的电源线依次对应连接，信号线连接51单片机P2.7口。

二、程序源码

代码如下（示例）：

#include <reg52.h>
#include <intrins.h>

sbit PWM = P2^7;  //设定PWM输出的I/O端口

unsigned char count = 0;
unsigned char timer1 ;

unsigned char angle=15;
/*
对于小车
angle=10————左转45度
angle=15————不转0度
angle=20————右转45度
*/
void Timer2_Init(void)		
{
//	T2MOD = 0;	//初始化模式寄存器
		T2CON = 0;	//初始化控制寄存器
		TL2 = 0xA4;	//设置定时初值
		TH2 = 0xFF;	//设置定时初值
		ET2=1;
		EA=1;
		PT2=0;
		TR2 = 1;		//定时器2开始计时
}

void S_pwm()
{
	if(count <= timer1) //5==0° 15==90°
	{ 
		PWM = 1; 
	}
	else 
	{ 
		PWM = 0; 
	}
	count++;
	if (count >= 200) //T = 20ms清零
	{ 
		count = 0; 
	}
	TR0 = 1; //开启T0
}
//中断服务函数模板
void Timer2_Routine() interrupt 5
{
    TF2 = 0;           //中断标志复位
    RCAP2L  = 0xA4;	   //设置低位定时初值
    RCAP2H = 0xFF;	  //设置高位定时初值
	
	S_pwm();

}
 
void turn(signed char angle)
{
	timer1 =angle;
	count=0;		
}

void mian()
{
   //定时器初始化
    Timer2_Init();
    turn(15);//默认0度
   while(1)
   {
       turn(10);//左转45度
   }
}

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总结

以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了舵机旋转指定角度的使用，本人也是小白，如有错误还望指正。