Arduino实训-可移动机械臂（智能小车）

最新推荐文章于 2024-01-20 01:30:35 发布
最新推荐文章于 2024-01-20 01:30:35 发布
阅读量7.3k 收藏 140
点赞数 16
文章标签： c语言 人工智能
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/ZzziK/article/details/125700515
版权
本文详述了一位新手通过Arduino UNO和AndroidAPP实现蓝牙连接，控制可移动机械臂的全过程。利用Arduino代码实现了机械臂各个关节的运动，并通过AndroidAPP发送指令进行远程控制。同时，提到了使用AppInventor作为简化版的APP开发工具，以积木式编程快速搭建蓝牙连接和控制界面。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Arduino课程设计的实训要求通过UNO开发板设计工程项目并且与自主开发的AndroidAPP实现连接，最后选择了完成一个可移动机械臂。下面是最终成果图。

最终的效果：可通过手机开发的AndroidApp实现控制小车上的蓝牙模块进行连接并且控制小车的运动和机械臂的运动。 

这是开发的AndroidApp（时间受限，UI设计比较简陋。。。）

这是APP的蓝牙连接部分

 接下来展示一下关于Arduino代码片段

#include <Servo.h>

Servo myservo1,myservo2,myservo3,myservo4;  // create servo object to control a servo
const int SERVOS = 4;  //舵机数4个
int  value[SERVOS], idle[SERVOS], currentAngle[SERVOS], MIN[SERVOS], MAX[SERVOS], INITANGLE[SERVOS], previousAngle[SERVOS],ANA[SERVOS]; 


char command;    //read the char
#define ServoDelayTime 50

int delta = 5;  //舵机转动幅度
int delta_bottom = 2; //底座舵机转动幅度

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600);         //The monitor UART
  //-----电机IO口定-
  pinMode( 8, OUTPUT);
  pinMode( 9, OUTPUT);
  pinMode( 10, OUTPUT);
  pinMode( 11, OUTPUT);
  
  //机械手爪定义端口
  myservo1.attach(2);  //手爪电机
  myservo2.attach(7);  //上臂电机
  myservo3.attach(12); //下臂电机
  myservo4.attach(13); //底座电机   
  
//手爪 Servo
  MIN[0] = 10;
  MAX[0] = 50;
 INITANGLE[0] = 30;

  
  //上臂电机
  MIN[1] = 10; // This should bring the lever to just below 90deg to ground
  MAX[1] = 140;
  INITANGLE[1] = 90; // This should bring the lever parallel with the ground

  
  //下臂电机
  MIN[2] = 40;
  MAX[2] = 170;
  INITANGLE[2] = 90;

  
  //底座电机
  MIN[3] = 0;
  MAX[3] = 170;
  INITANGLE[3] = 90;
 
  //初始化电机
  myservo1.write(INITANGLE[0]);  
  myservo2.write(INITANGLE[1]);  
  myservo3.write(INITANGLE[2]);
  myservo4.write(INITANGLE[3]);  

   currentAngle[0]=INITANGLE[0];
   currentAngle[1]=INITANGLE[1];
   currentAngle[2]=INITANGLE[2];
   currentAngle[3]=INITANGLE[3];  
}

void loop() 
{
    // put your main code here, to run repeatedly:
    if(Serial.available()>0)
    {
      command = Serial.read();
      Serial.println(command);
    }  
    switch (command)
    {
      case 'F':
        forward(); //机器人前进
        break;
      case 'B':
        back();    //机器人后退
        break;
      case 'R':
         right();  //机器人右转
        break;
      case 'L':
         left();    //机器人左转
        break;
      case 'S':
        stop();    //机器人停止
        Serial.println("S");
        break;        
      case '0':
        Serial.println("Servo all stop");
        delay(ServoDelayTime);
        break;
      case '1':
        Serial.println("MeArm turn Left");
        BottomLeft();
        delay(ServoDelayTime);
        break;
      case '2':
        Serial.println("MeArm turn Right");
        BottomRight();
        delay(ServoDelayTime);
        break;
      case '3':
        Serial.println("Arm A Up");
        Arm_A_Up();        
        delay(ServoDelayTime);
        break;
      case '4':
        Serial.println("Arm A Down");
        Arm_A_Down();      
        delay(ServoDelayTime);
        break;
      case '5':
        Serial.println("Arm B Up");
        Arm_B_Up();      
        delay(ServoDelayTime);
      break;
      case '6':
        Serial.println("Arm B Down");
        Arm_B_Down();      
        delay(ServoDelayTime);
        break;
      case '7':
        Serial.println("Clamp Open");
        ClampOpen();         //打开手爪  
        break;
      case '8':
        Serial.println("Clamp Close");
        ClampClose();     // 闭合手爪
        break;      
    }
 }
 //---------------------------------手爪函数定义---------------------------------------
 void ClampOpen()                //手爪打开
{
  myservo1.write(MAX[0]);
  delay(300);
}

void ClampClose()
{
    myservo1.write(MIN[0]);     //手爪闭合
    delay(300);
}
void BottomLeft()             // 底座左转
{
  if(currentAngle[3] + delta_bottom < MAX[3]) 
    {currentAngle[3] += delta_bottom;}
    myservo4.write(currentAngle[3]);
}

void BottomRight()             // 底座右转
{
  if(currentAngle[3] - delta_bottom > MIN[3]) 
    currentAngle[3] -= delta_bottom;
    myservo4.write(currentAngle[3]);
}


void Arm_A_Up()            //上臂舵机向上
{
  if(currentAngle[1] + delta < MAX[1])
    currentAngle[1] += delta;
   myservo2.write(currentAngle[1]);
}

void Arm_A_Down()      //上臂舵机向下
{
  if(currentAngle[1] - delta > MIN[1])
    currentAngle[1] -= delta;
   myservo2.write(currentAngle[1]);
}

void Arm_B_Up()     //下臂舵机上升
{
  if(currentAngle[2] - delta >  MIN[2])
    currentAngle[2] -= delta;
   myservo3.write(currentAngle[2]);
}

void Arm_B_Down()  //下臂舵机下降
{
  if(currentAngle[2] + delta < MAX[2])
    currentAngle[2] += delta;
    myservo3.write(currentAngle[2]);
}
void Servo_stop() //停止所有舵机
{
  myservo1.write(currentAngle[0]);
  myservo2.write(currentAngle[1]);
  myservo3.write(currentAngle[2]);
  myservo4.write(currentAngle[3]);
}
 //---------------------------------运动函数定义---------------------------------------
void forward()
{
  digitalWrite(8, LOW);
  digitalWrite(9, HIGH);
   
  digitalWrite(11, LOW); 
  digitalWrite(10, HIGH);
}

void right()
{
   digitalWrite(8, LOW);
  digitalWrite(9, HIGH);
  
  digitalWrite(11, LOW);
  digitalWrite(10, LOW);
}

void back()
{
  digitalWrite(8, HIGH);
  digitalWrite(9, HIGH);
  
  digitalWrite(11, HIGH);
  digitalWrite(10, HIGH);
}

void left()
{
  digitalWrite(8, LOW);
  digitalWrite(9, LOW);
  
  digitalWrite(11, LOW);
  digitalWrite(10, HIGH);
}

void stop()
{
  digitalWrite(8, LOW);
  digitalWrite(9, LOW);
  
  digitalWrite(11, LOW);
  digitalWrite(10, LOW); 
}

简单解释一下代码：初始化端口后，设置运动函数对应着小车的前进、后退、停止等运动，然后通过switch语句通过接收到的不同的字符来实现对小车的控制（字符就是从蓝牙客户端接收到的字符）。

接下来讲一下AndroidApp开发部分，本项目选择的是蓝牙的方式实现连接，这一部分的原生开发网上都找得到，就不多赘述了。这边简单介绍一个更简单的方法进行App开发—Appinventor

App Inventor 原是Google实验室（Google Lab）的一个子计划，由一群Google工程师和勇于挑战的Google使用者共同参与设计完成。Google App Inventor是一个完全在线开发的Android编程环境，抛弃复杂的程式代码而使用积木式的堆叠法来完成您的Android程式。除此之外它也正式支持乐高NXT机器人，对于Android初学者或是机器人开发者来说是一大福音。因为对于想要用手机控制机器人的使用者而言，他们不大需要太华丽的界面，只要使用基本元件例如按钮、文字输入输出即可。

这个是Appinventor中文版网址：MIT App Inventor

下面是我的蓝牙App的组件设计

在左边的选框中选择你需要的组件拖到右边的屏幕中，在拖动组件前先选择布局-如何放置你的组件。

因为是用蓝牙连接，所以需要在左边组件面板栏内选择通信连接中的蓝牙模块，然后添加客户端和服务端。到这边组件设计就基本完成，想要好看的界面可以再多琢磨一下。

接下来是逻辑设计（点击右上角的逻辑设计转换设计视图） 

 

这边的是蓝夜的连接部分（就是点击连接可以出现搜索到的蓝牙） 

先点击逻辑，从中找到当...执行的拼图，然后点击列表选择框1,就会出现可对列表选择框1进行的操作，点击拼图移动到对应的位置可自动完成连接，蓝牙拼图点击蓝牙客户端就可以找到。

蓝牙断开按钮的设计

 

按钮控制运动部分的设计，都是选择要设置的按钮，选择对应的松开或者按压操作，然后选择蓝牙客户端的发送文本拼图，接着点击文本选择字符框，然后填入之前在Arduino代码设置的字符。到这App的设计就彻底完成。

打包对应的apk发送到手机上，下载安装即可。

本人也是菜鸟，希望本文章能对在学习过程中遇到同样问题的人一些帮助。 

 

ZzziK
关注
  • 16
    点赞
  • 踩
  • 140
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 6
    评论
【花雕学编程】Arduino BLDC之智能机械臂
雕爷学编程
06-13 757
总的来说,在Arduino上开发BLDC智能机械臂,可实现高精度的关节运动控制、强劲的驱动能力、灵活的控制策略以及良好的可扩展性,广泛应用于工业自动化、科研实验、医疗康复以及教育培训等领域。在实际应用中,需要重视机械臂设计与优化、电机选型与匹配、驱动电路设计、传感器集成与融合、控制算法优化以及系统集成与测试等关键环节,确保机械臂的高性能和可靠运行。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
基于arduino做的机械臂代码
08-19
在大一无聊做了一个机械臂,, 用arduino完成的,,很简单,代码如下: #include Servo myservo1; Servo myservo2; Servo myservo3; void setup() { myservo1.attach(3); myservo2.attach(5); myservo3.attach(6); pinMode(8,OUTPUT); pinMode(9,OUTPUT); pinMode(10,OUTPUT); Serial.begin(9600); } void loop() { int a,b,c,d,e; a=map(analogRead(A0),0,1023,180,0); b=map(analogRead(A1),0,1023,180,0); c=map(analogRead(A2),0,1023,180,0); d=map(analogRead(A3),0,1023,0,180); e=digitalRead(A4); myservo1.write(a); myservo2.write(b); myservo3.write(c); if(d70||d=110) { digitalWrite(9,1); digitalWrite(10,0); } digitalWrite(8,e); Serial.print(" a , b , c , d ,e"); Serial.println(); Serial.print(a); Serial.print(","); Serial.print(b); Serial.print(","); Serial.print(c); Serial.print(","); Serial.print(d); Serial.print(","); Serial.println(e); delay(100); }
arduino机械臂程序
07-19
这是基于arduino的机械臂程序，arduino通过串行口（USB、蓝牙等方式均可）获得指令，然后控制miniarm机械臂的舵机，从而实现对机械臂的控制，其通讯协议在压缩文件里的txt文档中。
arduino 机械臂 画圆程序 通过Arduino控制
01-28
通过arduino控制DOBOT机械臂做动作；有注释，压缩包里有编好的库
基于Arduino开发板DIY制作机械臂
热门推荐
佐佐沐
11-14 2万+
在本篇文章中，我们将学习如何使用Arduino开发板制作一个简易的机械臂（Robot Arm），可以使用定制的Android应用程序进行无线控制和编程。我将向您展示制作的整个过程，从设计和3D打印机器人部件，到连接电子元件和编程Arduino，以及开发我们自己的Android应用程序来控制机械臂。 简介 使用应用程序中的滑块，我们可以手动控制机械臂的每个伺服或轴的运动。使用“保存”按钮，我们可以记...
arduino机械手臂
08-18
这份代码是基于arduino开发板上进行开发的一款机械手臂，用来进行人机交互
arduino-1.8.13-windows.exe
02-15
标题中的"arduino-1.8.13-windows.exe"指的是适用于Windows操作系统的Arduino IDE（集成开发环境）的1.8.13版本安装程序。这个版本是官方发布的，旨在帮助用户编写、编译和上传代码到各种Arduino硬件板。 描述中...
编程软件 arduino-1.8.10-windows
06-24
编程软件 arduino-1.8.10-windows编程软件 arduino-1.8.10-windows编程软件 arduino-1.8.10-windows编程软件 arduino-1.8.10-windows编程软件 arduino-1.8.10-windows编程软件 arduino-1.8.10-windows编程软件 ...
Arduino-xiaoche-daima(7).zip_arduino智能小车
07-14
在本项目"Arduino-xiaoche-daima(7).zip_arduino智能小车"中，主要涉及的是使用Arduino控制器来实现一个红外线遥控的小车。这个项目的核心是利用Arduino的编程能力和红外传感器技术，使小车能够具备智能避障的能力。...
基于Arduino控制的多自由度机械臂系统设计.rar
12-14
【标题】: "基于Arduino控制的多自由度机械臂系统设计" 在当今的自动化和机器人技术领域，Arduino作为一款开源电子原型平台，因其易用性和灵活性而受到广泛关注。本项目聚焦于利用Arduino来控制一个多自由度（Multi...
arduino-1.8.19--windows
03-05
标题中的"arduino-1.8.19--windows"指的是适用于Windows操作系统的Arduino IDE版本1.8.19。这个IDE是Arduino编程的核心工具，用户可以通过它编写、上传代码到各种Arduino开发板。 Arduino IDE是Arduino项目的官方...
arduino示教机械臂_arduino；示教机械臂_示教_
10-01
关于使用arduino完成示教机械臂的程序
Arduino智能小车——组装篇
01-06
Arduino智能小车——拼装篇 简介 准备材料 拼装步骤 电机线的焊接 电机固定 安装背板支柱 安装背板 安装轮子 总结 简介 Arduino是一款便捷灵活、方便上手的开源电子原型平台，比较适合刚接触硬件的入门级开发者学习。在我身边有很多初学者都陷入了这么一种困境，已经将Arduino官网的教程全部跑完，然而还是没有太大的成就感，看到网上大神们基于Arduino各种各样的开发很羡慕，想动手做小项目又不知从何下手。由于网上较少看到完整项目开发流程，作为一个有较多嵌入式开发经验的“小江湖”，在此想自己综合自己的多年的开发经验，为以后的新人铺一条路。 作为Arduino的第一个项目——智能小车。优
Arduino开发板DIY简易机械臂
优信电子的博客
10-13 6207
机械臂由Arduino,舵机和MeArm硬件组成,Arduino通过程序驱动舵机，控制机械臂，简单地实现机械臂的功能。舵机 有两种一种是模拟舵机，一种是数字舵机。数字舵机(Digital Servo)和模拟舵机(Analog Servo)在基本的机械结构方面是完全一样的，主要由马达、减速齿轮、控制电路等组成，而数字舵机和模拟舵机的最大区别则体现在控制电路上，数字舵机的控制电路比模拟舵机的多了微处理器和晶振。数字舵机反应速度更快，无反应区范围小，定位精度高，抗干扰能力强逐渐取代模拟电机在机器人、航模中的应用。
Arduino 智能学习简易版 机械臂
最新发布
riversu
01-20 2294
电位器控制，可记录电位器操作，高效执行，机械臂
基于Arduino红外控制机械臂+流水线操作
Java_Caorui的博客
09-18 4556
基于Arduino的红外控制机械臂，仅供参考学习。
基于Arduino智能小车
Tom里的同学的博客
06-14 8149
花了大概8到9个小时完成，很简单，第一次完嵌入式相关的内容。被反射回来或被反射回来但强度不够大时，红外接收管一直处于。传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射出的红外线。七. 超声波摇头避障 （智障模式）八.红外循迹模块 TCRT5000。第三步：将小车运动状态封装成函数。大家可以去尝试，跟着四哥的做的。首先安装超声波测距模块。第二步：实现前后左右。型号：HC-SR04。
基于ardiuno的智能小车
m0_74976404的博客
05-27 3099
项目全程
基于Arduino开发的智能小车
weixin_30416497的博客
07-09 1万+
一、概述 1. 设计内容 （1）智能小车自动运行（前后走，左右转） （2）蓝牙控制、遥控器控制、无线手柄控制 （3）循迹、避障、测速 （4）视觉 （5）语音识别 （6）装饰：RGB小灯、音乐播放器、语音录入 2.材料清单 材料 数量 Arduino主控板 1 车轮 2 直流电机 2 L298N 1 红外循迹模...
基于arduino小车的机械臂智能搬运研究
09-19
基于Arduino小车的机械臂智能搬运研究是一项以Arduino小车为基础，研究如何通过机械臂实现智能搬运的科学研究工作。 Arduino小车是一种开源硬件平台，具有拓展性强、易于操作和灵活性高的特点。在这项研究中，我们将Arduino小车作为一个基础平台，通过添加机械臂来实现物体的智能搬运。 首先，我们需要使用Arduino来控制小车的移动。通过编程，我们可以实现小车的自主导航能力，使其能够在室内环境中自由移动。通过搭载传感器，如红外线传感器或超声波传感器，小车可以避开障碍物，并在目标位置停下。 接下来，我们需要设计和搭建一个机械臂。机械臂的设计要考虑到抓取、抬起和放置物体的能力。通过添加舵机和关节，我们可以实现机械臂的自由度和灵活性，使其能够完成复杂的动作。 然后，在小车和机械臂之间建立通信。通过将Arduino与机械臂连接，我们可以实现两者之间的数据传输和指令控制。这样，小车就可以接收到需要搬运的物体的位置和大小信息，并将指令传递给机械臂来完成搬运动作。 最后，我们需要实现智能搬运算法。通过对物体进行图像识别或机器学习，小车可以判断目标物体的位置和形状，以及最佳抓取点。通过实时控制舵机和关节的运动，机械臂可以实现精确的抓取和放置动作。 基于Arduino小车的机械臂智能搬运研究可以应用于许多领域，如物流、仓储、制造业等。通过实现智能搬运技术，可以提高工作效率和减少人力成本，为人们的生活和工作带来便利。
评论 6
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值