团队大作业第二周周报

团队大任务第二周总结

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本周小组分工

• 咖啡机的物理建模
  我，赵宏伟

• 基于Stateflow设计各个软件模块的控制逻辑和算法
  赵言明，吴彦均，方葵

本人完成工作

这周因为我另外参加的UROP项目面临结项答辩，绝大部分时间都用在另一边工作的完结和结项资料的整理上了，这边的工作也是从周六才开始，此外也没有尽到小组组长应尽的责任，在这边做个检讨。

下周会努力做好本职工作，做好计划，做好分工，做好督促，保证团队任务的完结

Simscape物理建模工具的学习

参考资料

• Matlab官网《使用Simscape产品实现Simulink环境中的多域物理系统建模和仿真》视频
• FSAE车队物理建模专题培训视频
• 各种博客

对本次项目物理建模工作的理解

主要是搭出这个咖啡机的各个执行器（取杯机构上下平移，旋转；传送带；热水等）的物理模型，从软件控制那边获得控制信号（供电开关），然后我这边电机再通过传动机构获得一个位移的曲线（像是皮带的运动距离，对热水加热模块来说是温度的变化曲线）
另外这边测得的位移输出可以作为传感器的信号为软件控制提供输入，比如杯子到达某个位置，可以理解成传送带的位移达到了某个值

Simscape建模工作

出于简单化的考虑，可以将咖啡机几个执行器归类为两种类型

一是电-机物理系统，如直流电机驱动的传送带，取杯机构
二是电-热物理系统，如热水加热系统

这边照着教程，在Simscape中，采用了DC Motor,Inertia,Damper等模块构建了完成了带质量阻尼的电-机物理系统。其中传送带的输出是平移量，取杯机构旋转部分的输出是旋转量

传送带模块

Feeder模块旋转部分

这样做出的物理模型更贴近现实，不过参数的设置上还有待改进，目前用的默认值，加减速时间太长。
另外，之前看到暮成雪同学的物理建模模型，比我做的要精简些，如果后面遇到什么困难，或许会参考这个思路做一些简化

本想立刻完成电-热物理系统的建立，无奈时间有限网上相关资料有限，这边只能参考matlab软件自身的说明和零星的Thermal资料进行了解

后续计划

这周计划还是有点拖延，下周会学习并完成剩余物理模型的建模，同软件组工作进行整合并测试。
C代码生成和SIL测试应该不会花太大功夫，最后大家一起完成项目总结文档的撰写。

团队Github

转载于:https://www.cnblogs.com/JamieHecanfly/p/7750739.html