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2016年国赛A题“系泊系统的设计”
系泊系统设计的多目标优化模型
摘要
本文针对系泊系统的设计问题，通过对影响系泊系统的各个部分和浮标进行受力分析和力矩分析，建立了使钢桶倾斜角、浮标吃水深度和游动区域半径最小的多目标优化模型，最终得到系泊系统的最优设计。当海面风速为12m/s 和24m/s 时，对于钢桶和各节钢管的倾斜角度、锚链形状、浮标的吃水深度和游动区域半径的计算问题，基于悬链线方程的推导，首先对锚链线进行微元处理，然后对系泊系统各部分进行受力分析和力矩分析，得到系泊系统平衡时的刚体力学方程组。利用fsolve函数求解得到：海面风速为12m/s时, 钢桶倾角约为 1.14 °，从下至上各节钢管的倾斜角度依次为1.09 °，1.08 ° ，1.07 °，1.06 ° ，锚链形状呈双曲余弦函数型，锚链左侧约 6.7m 贴在海底、浮标的吃水深度为0.71m，游动区域半径为14.33m。海面风速为24m/s 时， 钢桶倾角为4.32°，浮标的吃水深度为0.72m， 游动区域半径为17.48m。
针对海面风速为36m/s 时，系泊系统和浮标系统的参数计算以及重物球质量的优化设计问题。 首先基于问题1中的刚体力学方程组，求解得到当海面风速为36m/s，重物球质量为1200kg 时，钢桶倾角为8.98 °，从下到上各节钢管的倾斜角度依次为8.65 °，8.59°，8.53 ° ，8.47 °，浮标的吃水深度为0.75m，游动区域半径为18.77m。由于其不满足角度约束，故建立以钢桶倾斜角、浮标吃水深度和浮标游动区域半径最小为优化目标的多目标优化模型，对三个目标赋予不同权重。通过多重搜索算法，对重物球质量进行遍历，求解得到三个优 化目标权重比值为0.8:0.1:0.1 时，最优重物球质量为4090kg 时，锚链左端点与海床夹角为0 °，钢桶倾角为1.27 ° 。
针对考虑水流力和风力作用时，在水深变化的情况下系泊系统的锚链种类、长度、重物球质量的最优设计问题。仍建立多目标优化模型，以锚链种类、长度，重物球质量为决策变量，以钢桶倾斜角、浮标吃水深度和游动区域半径 最小为优化目标，约束条件为锚链左侧与海平面夹角不超过16 度。通过多重搜索算法对三个决策变量进行遍历，求解得到当水流速 度与距海底高度成正比时，系泊系统的最优设计为：选取锚链型号5，长度为20.9m，重物球质量为4635.24kg。最终得到水中各点水流速度相同，以及水流速度自上而下线性递减时，水流力与风力同向、反向、垂直的情况下，海水深度为16m,17m,18m,19m,20m 的系泊和浮标系统的各个参数。
其中当水流力与风力同向、水中各点水流速度相同、海水深度为20m时，钢桶的倾角为 4.37°，从下至上各节钢管的倾斜角度依次 为4.28 ° ，4.22 ° ，4.16 °，4.10 ° ，浮标的吃水深度为1.81m，游动区域半径为5.86m。 最后本文模型三中通过计算发现优化目标的 权重发生一定改变时最优设计的参数不变， 并对水流力与风力夹角任意时、对考虑无档链环连接的影响时的模型进行了分析和计算。
关键词：系泊系统设计，刚体力学方程组，多重搜索算法，多目标优化
一、问题重述
系泊系统的设计就是要确定锚链的型号、长度和重物球的质量，使得 浮标的吃水深度和游动区域及钢桶的倾斜角尽可能小。基于此要求解决以下问题：
1.某型传输节点选用II 型电焊锚链22.05m，选用的重物球的质量为1200kg。 将该型传输节点布放在水深18m、海床平坦、海水密度为1.025×103kg/m3 的海域。在海水静止时，分别计算海面风速为12m/s 和24m/s 时钢桶和各节钢管的倾斜角度、锚链形状、浮标的吃水深度和游动区域。
2.在问题1 的假设下，计算海面风速为36m/s 时钢桶和各节钢管的倾斜角度、 锚链形状、浮标的游动区域。需调节重物球的质量，使得钢桶的倾斜角度不超过5度，锚链在锚点与海床的夹角不超过16 度。
3.水深介于16m~20m 之间，布放点海水速度最大可达到1.5m/s、风速最大可达到36m/s。在考虑风力、水流力和水深情况下进行系泊系统设计，并分析所设 计的系泊系统在不同情况下钢桶、钢管的倾斜角度、 锚链形状、浮标的吃水深度和游动区域。
二、问题分析
系泊系统的设计问题首先要求在给定设计参数下， 求解钢桶和各节钢管的倾斜角度、锚链形状、浮标 的吃水深度和游动区域。然后要根据不同风速和水 速的数据，设计系泊系统的参数，使得浮标的吃水 深度和游动区域及钢桶的倾斜角尽可能小，且应该满足锚链左侧与海平面夹角16 度。
2.1 基于力学分析的系泊系统参数计算当海面风速一定且海水静止时，钢桶和各节钢管的倾斜角度、锚链形状、浮标的吃水深度和游动区域，与锚链线的方程、系泊系统各部分之间的受力平衡和力矩平衡的约 束密切相关。由于传输节点各部分相互影响， 根据力学相关知识，可以按照锚链→钢桶和 重物球→钢管→浮标的顺序依次进行受力分 析，从而得到各部分受力平衡时的定量解析 式，通过这些表达式可以确定钢桶和各节钢 管的倾斜角度、锚链形状。由于吃水深度与浮标受力直接相关，还可以确定浮标的吃水深度。对于浮标的游动区域，可以由稳定后系泊系统各个部分在水平方向投影的总长度来计算游动区域的最大半径.考虑将给定参数数据代入解析式，利用 Matlab 求解方程组的数值解，能够得到受力平衡时钢桶和各节钢管的倾斜角度、锚链形状、浮标的吃水深度和游动区域。
2.2 海水静止时系泊系统的设计分析系泊系统的设计就是要确定重物球的质量， 使得浮标的吃水深度、游动区域、钢桶的倾斜角尽可能小，因此问题2可以看做是一个优化问题。首先应在问题1的假设下，即利用问题1提供的系泊系统数据和各部分受力平衡时的定量解析式，求解风速为36m/s 时的钢桶和各节钢管的倾斜角度、锚链形状和浮标的游动区域。需要调节重物球的质量时，应先分析重物球质量对方程组中其他变量的影响，然后将重物球视为决策变量，使得浮标的吃水深度和游动区域及钢桶 的倾斜角都尽可能地小。对所建立的优化模型，在满足钢桶的倾斜角度不超过5 度、锚链在锚点与海床的夹角不超过16度的情况下，考虑进行遍历搜索，找出尽可能小的浮标的吃水深度、游动区域及钢桶倾斜角度所对应的的重物球质量，即为最优的设计。
2.3 考虑风力、水流力和水深情况下的系泊系统设计问题3与问题2的不同之处在于：锚链型号和长度未知、 增加了水速的影响、且外界条件变化为水深16m~20m、海水流速最大1.5m/s、风速最大36m/s，即锚链型号，长度， 重物球质量三个值均未知，这在很大程度上增加了优化模型的求解难度。问题3模型可建立在问题2 模型之上，难点 在于：由于锚链型号和长度未知，使得优化模型的决策变量会增加两个，但优化目标仍然可以为浮标的吃水深度和游动区域及钢桶的倾斜角尽可能小。由于此问增加了水速的影响，而水速和风速的夹角会直接影响系泊系统各部分的 受力，可以分别讨论二力夹角分别为同向、反向、相互垂直的情况。此外，考虑到海面下各点的水速未必相同，还需要对各点水速不同时， 以及海水高度16m到20m分别进行讨论。 基于以上分析，可以将此问分为两个部分： 第一部分求解并找到在最坏情况下，设计锚链的型号、长度和选择的重物球长度； 第二部分基于第一部分的设计，利用问题1中系泊系统的受力方程组和问题三中需要考虑的优化目标，对于确定的最优的锚链型号、长度和重物球质量，求解相应的钢桶和各节钢管的倾斜角度、锚链形状、浮标的吃水深度和游动区域。
三、模型假设
1.假设锚链质量均匀，整体视为一条可微的曲线且不考虑锚链自身的弹性伸长。
2.风力和水流力均视为水平方向的力，且不考虑浮标倾斜的情况。
3.不考虑锚链与海底平面的摩擦力。
四、符号说明
4.1 名词解释
1.锚链线密度：即某种锚链单位长度的质量。
2.钢管两侧拉力角度：钢管两侧拉力与竖直方向的夹角。
3.钢管倾斜角度：指与竖直方向的夹角。由于钢管属于刚体，所以钢管倾斜角度与钢管两侧拉力角度可能不同。
4.钢桶倾斜角度：钢桶中心轴线与竖直方向的夹角。
5.锚链线方程：由于锚链线近似认为可微，故在所建立的直角坐标系 下锚链线方程可以得到。
6.水流力：即水流对物体的作用力。
4.2 变量说明 
五、模型建立与求解
5.1 基于刚体力学分析的系泊系统参数计算方程组
当海面风速一定且海水静止时，钢桶和各节钢管的倾斜角度、锚链形状、浮标的吃水深度和游动区域与锚链线的方程、系泊系统各部分之间的受力平衡和力矩平衡的约束密切相关，因此需要对锚链的曲线，钢桶、 钢管、浮标进行系统的力学分析，进而得出各部分受 力平衡时的定量解析式。将给定的数据代入，可以求解相应的系泊系统参数。
5.1.1 系泊系统各部分的力学分析
稳定后的系泊系统可以分为锚、锚链、钢桶和重物球、 钢管、浮标五个部分。对于锚而言，由于锚链末端与 锚的链接处的切线方向与海床的夹角不超过16 度时， 锚保持静止，因此无需分析锚的受力情况。建立系泊 系统坐标系如图1 所示，其中x 轴为风力方向；xAy 平 面为海平面；原点A为锚链末端与锚的链接处。
下面对锚链、钢桶和重物球、钢管、浮标四部分的力学分析依次进行讨论：
(1) 锚链形状的方程推导
由于假设锚链质量均匀，且不考虑锚链自身的弹性伸长，因此锚泊船的锚链完全符合悬链的基本条件[1]。参照悬链线方程的推导[2]， 将锚链整体视为一条可微的曲线，锚链坐标系AC 段如图2 所示：
在图2 中，x 轴为风力方向；xAy 平面为海平面；原点A 为锚链末端与锚的链接处；表示锚链A 端切线方向与x 轴正方向的夹角；T1 表示锚链A 点所受拉力，方向沿绳；锚链右端视为C 点，坐标设为(x1,y1)；T2 表示C 点所受拉力，方向沿绳； 表示锚链C 端切线方向与x 轴正方向的夹角；B 为锚链线上任意一点，坐标设为(x,y)； 表示锚链B 端切线方向与x 轴正向的夹角；T 表示B点所受拉力。
对B 点(x,y)进行受力分析，受力平衡时有如下方程：
(2) 钢桶与重物球的受力平衡和力矩平衡
将钢桶和重物球作为一个整体进行受力分析， 如图3 所示，
(3)四根钢管的受力平衡与力矩平衡
(4) 浮标受力分析
(5)水下总高度与游动区域的计算
5.1.2 模型汇总
5.1.3 模型的求解算法
某型传输节点选用II 型电焊锚链22.05m，选用的重物球的质量为1200kg。现将该型传输节 点布放在水深18m、海床平坦、海水密度为 1.025×103kg/m3 的海域。若海水静止，分别计 算海面风速为12m/s 和24m/s 时钢桶和各节钢管 的倾斜角度、锚链形状、浮标的吃水深度和游 动区域。
(1) 算法分析：
由5.1.2 节可知，有20 个力学方程组，20 个待 求未知量，可以通过MATLAB的“fsolve”函数[3] 来求解方程组。因锚链可能会有一部分贴在海 底地面上(即拖地现象)，故要对这两种情况进行 判断。
(2) 算法步骤：
Step1：由于需要进行锚链是否有贴在海底 部分的判断，利用MATLAB 的“fsolve”函数及力 学方程组函数“方程1”和“方程2”：其中方 程1 表示锚链存在拖地部分，方程2 表示锚链不 存在拖地部分。对于不存在拖地的情况，需要 将原未知量锚链与海底夹角赋值0，增加锚链贴 在海底的长度为未知量。
Step2：为了用“fsolve”求解方程组，要反复 设置并调整“fsolve”函数的迭代初始值x0，当求 解方程组返回值exitflag=1 时，表示对于此方程 组而言该初始解x0是可行、可取的。
Step3：调用“fsolve”函数，先以“方程1”为子程序，对20个力学方程求解并绘出锚链线的形状图。 Step4：比较得到的锚链与海底的夹角 与0 的大小，如果锚链与海底夹角1小于0，则表示锚链会有一段贴在海底地面上。 需要再次调用“方程2”并计算锚链拖地 的长度，并绘出锚链线的形状图。
5.1.4 模型的求解结果及分析
根据图6 可知，锚链末端与锚的衔接处的 切线方向与海床的夹角为0 度，即锚链有一部分沉在海床面上，之后角度再逐渐增大。经过计算，锚链沉在海床上的长度为6.7401m，水中 锚链部分在x 轴的投影长度为7.4992m，在y 轴 的投影长度为12.2922m。分析原因可知，由于海面风速较小，风力也较小，因此锚链不需要 全部伸展就可以使得浮标达到平衡，证明了求 解的正确性。
(二) 海面风速为24m/s
求解得到的钢桶和各节钢管的倾斜角度、浮标的吃水深度和游动区域最大半径如下表
对比表1 和表2 进行分析，当风速由12m/s 增加到24m/s 时，由于风力增大，钢桶和各节钢管的倾斜角度、浮标的吃水深度、游动区域 最大半径均有不同幅度地增加，但是钢桶与竖直线夹角仍在5 度范围内，因此设备的工作效果可以得到保证。
绘制的锚链形状图形如下：
根据图7 可知，锚链沉在海床上的长度为 0.1307 m，处于脱离海床的边缘，因此锚链末端与锚的衔接处的切线方向与海床的夹角仍为0 度。 水中锚链部分在x 轴的投影长度为16.9891m，在 y 轴的投影长度为12.2900 m。由此可知，当风速增加时，风力的增大对锚链形状的影响很大。
5.2 海水静止时的系泊系统多目标优化模型
在问题1的假设下，即锚链长度和型号、水深及海水密度不变时，改变重物球的质量，会导致钢桶和各节钢管的倾斜角度、锚链形状和浮标的游动区域均有所不同。通过优化模型，在满足钢桶的倾斜角度不超过5 度、锚链在锚点与海床的夹角不超过16 度的情况下，找出尽可能小的浮标的吃水深度、游动区域最大半径及钢桶倾斜角度所对应的的重物球质量，即为最优的设计。
5.2.1 建模前的准备
5.2.2 多目标优化模型的建立
(1)优化目标一：钢桶倾斜角度最小
(2)优化目标二：浮标的吃水深度最小
(3)优化目标三：游动区域的半径最小
(4)决策变量与约束条件
(5)多目标优化模型的最终确立
5.2.2 模型的求解算法
(1) 算法分析：
(2) 算法步骤：
5.2.3 模型求解结果及分析
(二)调节重物球质量时
5.3 考虑风力、水流力和水深的系泊系统优化模型
5.3.1 模型前准备
(1) 同时考虑风力，水流力，水深时，与模型2 相比， 外界的条件由水深18m、海水流速=0m/s、风速最大 36m/s，变化为水深16m-20m、海水流速最大1.5m/s、 风速最大可达到36m/s。基于前面的结果分析不难得 知，流速和风速越大，系泊系统越危险，且需要考虑 不同水深水流不同造成的影响。因此需要合理设计系 泊系统的参数，使得其在不同情况下均可达到最优的 工作状态。
(2) 系泊系统参数确定后，对于题目中的所提到的不同 情况，将其理解为： a.水流力与风力的夹角分别为同向、反向、相互垂直 的情况； b.水流速度从海面到海底的规律分别为各点水流速度 相同、水流速度自上而下线性递减或者其他形式
c.实测水深分别为16m、17m、18m、19m、 20m 的情况。 因此，首先需要分析水流力与风力的三种夹角 的受力情况，对于水流速度的变化规律及实测水 深分别进行讨论。然后利用多目标优化模型确定 不同情况下最优的锚链型号、长度和重物球质量。
5.3.2 水流力与风力的三种夹角下的受力分析
(1) 水流力与风力同向时
（2）水流力与风力反向时
(3) 水流力与风力垂直时
(4) 各点水流速度不同时水流力的计算
5.3.3 多目标优化模型的建立
(1)优化目标一：
(2) 优化目标二：
(3) 优化目标三：
(4) 决策变量与约束条件
5.3.4 模型汇总
5.3.5 模型的求解算法
(1) 算法分析：
模型3 需要先求解出系泊系统的最优设计， 然后再对不同的情况进行系泊系统浮标系统的参数计算。在5.2.2 节基础上进行修改可以得到最优设计的三个决策变量的求解程序。 调整求解方程，加上水流的影响；将锚链线 密度、锚链长度、重物球质量均作为全局变 量；用多重搜索，对锚链线密度、锚链长度、 重物球质量遍历，根据优化目标值最小查找 系泊系统的最优设计。
确定最优设计后，对于水流力方向与风力方向的不同情况，各高度的水流速度的变化，只要根据模型三修改部分力学方程组。然后参照5.1.3 节中的算法求 解钢管、钢桶倾角，区域半径，吃水深度等相关数据。
(2) 算法思想：多重搜索
因为程序对锚链线密度、锚链长度、重物球质量， 进行遍历查找最优解，算法复杂度较大，求解时间较长，故采用多重搜索来减少程序运行时间。即先用较大步长即粗精度查找粗略解，再在粗略解附近用较小步长求解最优解。
(3)算法步骤：
5.3.6 模型的求解结果及分析
基于上述模型建立及求解算法，求解得到不同情况下钢桶和各节钢管的倾斜角度、锚链形状、 浮标的吃水深度和游动区域最大半径。其中不 同情况包括：1).各位置水流速度相同，水流力 与风力同向；2). 各位置水流速度相同，水流力 与风力反向；3). 各位置水流速度相同，水流力 与风向垂直；4). 各位置水流速度自上而下线性 递减，水流力与风力同向；令海水深度H 分别为 16m、17m、18m、19m、20m，选择最优的锚 链型号、长度和重物球质量。 结果显示：当各位置水流速度相同时，仅5号锚链能够达到目标函数和约束条件的要求， 故选择锚链型号5(即单位长度质量为28.12kg/m)， 锚链长为20.90m，重物球质量为4601.88kg；
当各位置水流速度自上而下线性递减(呈一次 函数，海面水速大海底水速为0)时：选择锚链型 号5(即单位长度质量为28.12kg/m)，锚链24长为 20.90m，重物球质量为4635.24kg。 可见各点水流速度的不同对三个决策变量的 影响较小，为了保证系泊系统的最优设计，最终 选定锚链型号为5，锚链长度为20.90m，重物球 质量为4635.24kg。以各位置水流速度相同时， 水力与风力同向时的求解结果为例，其余情况下 的结果见附件2-4。
根据表5 可知，当深度H 逐渐增加时， 钢桶和钢管的倾斜角度均逐渐减小，浮标 吃水深度逐渐增加，而游动区域最大半径 逐渐变小，锚链均存在沉在海底的部分。 H 分别为16m、17m、18m、19m、20m 时绘制的锚链形状图形如下：
六、模型评价与改进
6.1 模型优点
1.文中模型5.1 仿照悬链线方程利用微元法的思想推 导出了锚链线方程，使得求结过程得到简化，利于后续结果的计算，使得模型更加可靠。
2.模型5.2 以钢桶倾角最小，浮标吃水深度最小，浮 标游动区域半径最小为优化目标建立多目标优化模型，通过调整权重来衡量某个目标的重要程度，使得结果 更加客观。
3.由于问题2 规模较小，采用直接多重遍历搜索即 可求得最优的重物球质量。使得模型较为简单直接，计算方便。
4.模型5.3 中考虑到了不同的水流速度与距海底高 度的情况，水流力与风力成不同角度，不同水深条件 下的情况，最后确定系泊系统的锚链型号，锚链长度，重物球质量。对于各情况均进行分析，使得结果更加 可信
6.2 模型缺点
1.第三问中模型求解时受到初始解的影响较大， 有的可能缺失最优解。
2. 当水流力与风力同时作用在浮标上时，未考虑浮标产生倾斜时的情况。
3. 由于限制的最大吃水深度越大，钢桶倾角就越能够达到最小，所以对于浮标最大吃水深度 的限制，模型2 中取1.5 米，模型3 中取1.8 米， 存在一定的主观性。
6.3 模型改进
(1)水流力与风力夹角任意时
(2)模型三中优化目标的权重发生改变时
(4) 模型三中考虑无档链环连接的影响
七、参考文献
[1] 吴剑锋，王斌，基于悬链线法的锚链长度的 计算，中国水运，第13 卷第1期，2013 年1 月。
[2]http://baike.baidu.com/link?url=pzhaeccLGxe2R snQfgzx4y4Cdgs1W1z28G1WqDCb0j2SIOhM8lPh wG8Vu4-MQ5JhTycvUADdZ1B3BDkdRxOba_百 度百科_悬链线。
[3]张德丰等，MATLAB 程序设计与综合应用， 清华大学出版社，2012 年1 月第一版
八、附件清单
附件1：模型三中，风力与水流力同向时的刚体力学方程组
附件2：模型三中，各点水速相同、水力与风力反向时的求 解结果
附件3：模型三中，各点水速相同、水力与风力垂直时的求 解结果
附件4：模型三中，各点水速不同、水力与风力同向时的求 解结果
附件5：模型改进中，水流力与风力夹角为任意角度时的锚 链形状
附件6：问题1 中，系泊系统参数求解的Matlab 程序
附件7：锚链部分沉底情况下，系泊系统参数求解的Matlab 程序
附件8：锚链不存在沉底的情况下，系泊系统参数求解的 Matlab 程序
附件9：问题2 中，系泊系统参数求解的Matlab 程序
附件10：问题3 中，各点水速相同、水流与风 同向时，锚链长度、型号、重物球质量的 Matlab 求解程序
附件11：问题3 中，各点水速相同、水流与风 同向时，钢桶和钢管的倾斜角度、锚链形状 的Matlab 求解程序
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