数学建模-2016A系泊系统的设计

题目

        近浅海观测网的传输节点由浮标系统、系泊系统和水声通讯系统组成（如图1所示）某型传输节点的浮标系统可简化为底面直径2m、高2m的圆柱体，浮标的质量为1000kg。系泊系统由钢管、钢桶、重物球、电焊锚链和特制的抗拖移锚组成。锚的质量为600kg，锚链选用无档普通链环，近浅海观测网的常用型号及其参数在附表中列出。钢管共4节，每节长度1m，直径为50mm，每节钢管的质量为10kg。要求锚链末端与锚的链接处的切线方向与海床的夹角不超过16度否则锚会被拖行，致使节点移位丢失。水声通讯系统安装在一个长1m、外径30cm的密封圆柱形钢桶内，设备和钢桶总质量为100kg。钢桶上接第4节钢管，下接电焊锚链。钢桶竖直时，水声通讯设备的工作效果最佳。若钢桶倾斜，则影响设备的工作效果。钢桶的倾斜角度（钢桶与竖直线的夹角）超过5度时，设备的工作效果较差。为了控制钢桶的倾斜角度，钢桶与电焊锚链链接处可悬挂重物球。

        系泊系统的设计问题就是确定锚链的型号、长度和重物球的质量，使得浮标的吃水深度和游动区域及钢桶的倾斜角度尽可能小。

问题1

        某型传输节点选用II型电焊锚链22.05m，选用的重物球的质量为1200kg。现将该型传输节点布放在水深18m、海床平坦、海水密度为1.025×103的海域。若海水静止，分别计算海面风速为12m/s和24m/s时钢桶和各节钢管的倾斜角度、锚链形状、浮标的吃水深度和游动区域。

问题2

        在问题1的假设下，计算海面风速为36m/s时钢桶和各节钢管的倾斜角度、锚链形状和浮标的游动区域。请调节重物球的质量，使得钢桶的倾斜角度不超过5度，锚链在锚点与海床的夹角不超过16度。

问题3

        由于潮汐等因素的影响，布放海域的实测水深介于16m~20m之间。布放点的海水速度最大可达到1.5m/s、风速最大可达到36m/s。请给出考虑风力、水流力和水深情况下的系泊系统设计，分析不同情况下钢桶、钢管的倾斜角度、锚链形状、浮标的吃水深度和游动区域。

说明

        近海风荷载可通过近似公式计算，其中S为物体在风向法平面的投影面积()，v为风速(m/s）。近海水流力可通过近似公式计算，其中S为物体在水流速度法平面的投影面积()，v为水流速度(m/s）。

 题目来源

        近浅海海底观测网的组网优化问题，针对某海域试验用海底观测网提出，需要通过模型设计试验海域中系泊系统和水声通讯系统传输节点的布局

        主要用力学知识建立模型，进行求解后得到结果：锚链的型号、长度以及重物球的质量，使得浮标的吃水深度、游动区域以及钢桶的倾斜角度尽可能小。

主要思路

        该问题最主要的是通过受力分析建立模型，有以下三种方式;

        1.将锚链、钢桶、钢管都简化为柔软的绳索，利用悬挂重物的三段悬链线来解决。

        2.将下部的锚链简化为悬链线，上面的两个部分看作刚体。

        3.将所有部分都看成刚体，通过力和力矩的平衡条件得到递推模型。

问题1

        若假设风向平行于海平面，当风速度不变时，海风方向的变化会使浮标在圆形区域内运动，并且各方向平衡时系统状态相同。若风向不平行于海平面，则需要考虑浮标受到风力后的倾斜情况，此时只需考虑平面内的倾斜情况即可。故只需要考虑平面上的二维空间。

        通过对各部分进行受力分析建立方程。对于受力分析，根据解题思路的三点，可以看成由若干个刚体构成的整体，也可以看成是几条悬链线。

        根据水的深度、浮标游动半径得到约束条件：游标吃水深度+锚链的竖直方向长度+钢管的竖直方向长度+钢桶的竖直方向长度=水的深度、以上各部分的水平方向长度和为浮标游动半径。

        通过循环搜索算法进行求解。

问题2

        风速调整为36m/s，按照由问题1建立的模型先求解各状态参数。

        重物材料并不确定，可以假设材料不变，也可以讨论不同材料的情况（不同材料在水中所受到的浮力大小不同）。通过调节重球质量对目标进行优化。通过题目中“说明”知道优化目标有3个：浮标的吃水深度和游动区域及钢桶的倾斜角度尽可能小。

        在问题1的基础上，根据题目要求增加约束条件：钢桶的倾斜角度不超过5度、锚链在锚点与海床的夹角不超过16度。

        此时方程有钢桶质量、钢桶倾斜角度、锚链与海床的夹角共计3个目标，可以采用熵权法，将多目标转化为单目标进行求解。

问题3

        在前两问的基础上多增加了一个海水流动这一因素。需要考虑当海水流动方向与风速方向不同的情况，则需要建立三维空间。

        风力只对浮标产生作用，海水流动产生的水流力对浮标以及其他都产生作用。需要讨论物体在不同的投影平面上的受力情况。

        对系泊系统进行研究不难发现具有4个环境变量：海水深度、海水速度、海面风速、风速与水流的夹角；可以根据团队具体情况考虑决策变量，常见有：重球质量（材料）、锚链的型号、锚链长度等。约束条件与问题2一致。

        决策变量的增加导致求解空间增大，可以采用变步长搜索算法进行求解。

求解过程

问题1

浮标受力分析

        若假设海面风向平行于海平面：

         通过在x和y方向上建立力平衡方程：

         通过对方程组进行求解并分离变量得到钢管对浮标的作用力大小和夹角大小（本文不再计算）

钢管受力分析        

         通过在x和y方向上建立力平衡方程：

         由此可以得到钢管上下端点作用力的递推公式（本文不再计算）

         对于刚体，我们要考虑力矩平衡（对于下端点取矩）：

         经过分离变量得到钢管倾斜角关于上端点作用力的递推公式（本文不再计算）

钢桶的受力分析

         通过在x和y方向上建立力平衡方程：

        对于重球的密度，可以直接讨论不同材料制作的钢球的情况；或者假定材料不变。

        通过求解方程组可以得到钢桶图中两个端点处的夹角（本文不再计算） 

        钢桶也是刚体，我们要考虑力矩平衡，方程与钢管的力矩平衡方程类似，此处不再描述。

锚链的受力分析

        若将锚链看成由若干个刚体组成的整体，则受力分析与各节钢管的受力情况类似，只是题目并未给出各节链环的密度或者体积，则需要自己查询资料得到一般链环的密度，或者自己讨论不同材料的情况。

        若将锚链看成一条悬链线，则需要给出悬链线的推导。

         其中，T1为锚链A点所受拉力；T2为锚链所受钢桶的拉力，方向沿绳；T为锚链上任意一点处所受拉力。下面进行悬链线的推导。

        对于计算锚链曲线方程时，还需要考虑当锚链过长或者风速过小时，是否存在锚链沉底的情况。当锚链无沉底时，对于锚链总长度的积分从坐标原点开始；当锚链沉底长度为x时，则需要从(x,0)开始积分。 

约束条件

        根据所有部分在y方向上的投影等于水深，在x方向上的投影等于浮标游动半径可以得到约束关系。其中游动半径应该尽力最小。 

问题2

        计算36km/s的情况应该属于问题一的解决范畴，利用问题一得到的模型求解即可（本文不再赘述）。

        若改变重球的质量，则重球质量m为一个决策变量，通过对质量大小的调节对目标进行优化。

优化目标

        钢桶的倾斜角度应尽可能小；浮标的吃水深度应尽可能小；浮标的游动区域的半径应尽可能小。则分别有：

        

        当有多个优化目标时，可以利用加权法、分层序列法、主要目标法等进行求解。

约束条件

        问题2同样满足问题1的约束条件，在此基础上，需要满足锚链在锚点处与海床的夹角不超过16度；优化目标钢桶的倾斜角度不超过5度。

问题3

        当有水流力参与时，会有水流力和风力方向不同的情况。可以直接建立三维空间，分析两个力在x,y,z方向上的投影；也可以将水流力分解，考虑水流力与风力同向、反向、相互垂直共3种情况。

水流力分析

        不同水深的水流速度是不同的，通常服从抛物线分布，即可以根据一直求得系数k。

        根据微分可以得到水流力大小：

 水流力方程

        若把锚链和钢管看成若干个刚体组成的整体，则需要对该部分在yoz、xoy平面上进行受力分析（与问题1类似，只是多了一个力）；若看成悬链线，则不用重新计算。

        题目要求讨论不同情况下各个参数的状态，可以改变锚链型号、长度，风速、重球质量等。

注

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