2021-05-18

Linux链接第三方库（针对ROS软件包）

linux下有两种库：动态（.s）和静态库（.a）。
不同的区别在于，代码被载入的时刻不同：静态库在编译时载入，使得可执行程序体积较大;动态库在可执行程序运行时才载入内存，在编译时只是被说明有这个东西存在。
静态库修改比较麻烦，常用动态库。

动态库的链接

第一种：只有.s和头文件

这种情况，从网上克隆下来或者从厂家提供的源代码中只有封装好的.s文件和具有描述api作用的头文件。这时需要将.s文件添加到链接库的搜索路径当中，同时在项目中添加所有使用到的头文件。
具体步骤：
1、在pkg中创建一个include文件夹，将所有涉及到的头文件（.cpp文件所包含的,.s文件需要的）添加进去。
2、再在pkg中创建一个lib文件夹，将所需要的第三方链接库添加进去。

大致的文件格式：

Mypkg
   include
        motor_contrl.h
   lib
        libcontroller.s（lib*****.s）
   src
        my_controller.cpp
   CMakeLists.txt

3、最后也是最终要的，添加将所需库和头文件的路径加入到搜索库中：

include_directories(
   ${catkin_INCLUDE_DIRS} include   //该软件包下的include文件夹
)
 
link_directories(
  ${catkin_LIB_DIRS} lib  //该软件包下的lib文件夹
)
 
add_executable(base_control src/my_controller.cpp)   //生产可执行文件
target_link_libraries(base_control
  ${catkin_LIBRARIES} libcontroller.s   //将所需库链接到可执行文件中
)

其他情况后面再总结！！！！