64.[GIS基础]矩阵、线性变换和仿射变换

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矩阵

对角矩阵：所有非对角元素都为0的矩阵。对角矩阵的转置仍然是原对角矩阵。
单位矩阵：对角线元素都为1的对角矩阵。
矩阵乘法满足结合律，比如ABCDEF=(((((AB)C)D)E)F)=(AB)(CD)(EF)。所有括法都能计算出正确结果，但是有些括法标量乘法更少，寻找标量乘法最少的括法的问题称为矩阵链问题。

一般而言，方阵能描述任意线性变换。线性变换保留了直线和平行线，原点没有移动（线性变换不包含平移），但是其他几何性质如长度、角度、面积、体积可能会发生改变。从非技术角度来讲，线性变换可能“拉伸”某坐标系，但不会“弯曲”或“卷折”坐标系。

向量的每个坐标都表明了平行于相应坐标轴的有向位移，比如p、q、r定义为指向+x、+y、+z方向的单位向量，则任意向量v=xp+yq+zr，其中v=[x y z]。基向量不一定是三个坐标轴的方向，只要三个向量线性无关即可（不在同一平面），如果p、q、r是任意三个基向量，则可以以p、q、r为行建立一个3×3的矩阵：

用一个向量乘以该矩阵，得到:

即如果把矩阵的行作为坐标系的基向量，那么乘以该矩阵就相当于进行了一次坐标转换。若有aM = b，称为矩阵M将向量a转到b。用矩阵A，B，C转换向量v，用行向量记法记作vABC，如果使用列向量，矩阵放在左边，转换从右向左发生，记作CBAv。阅读算法时一定要注意采用的是行向量还是列向量！

假设3维基向量是[1, 0, 0]，[0, 1, 0]和[0, 0, 1]，