- 博客(91)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 grid网格化总结
floor网格化黑色坐标系：实际尺度下的center坐标系浅黑色坐标系：实际尺度下的corner坐标系红色坐标系：网格尺度下的center坐标系绿色坐标系：网格尺度下的corner坐标系蓝色坐标系：网格尺度下的绝对中心坐标系（红色+1/2）采用floor网格化：红色坐标系和黑色坐标系 不一定重叠。所以对实际尺度网格化的时候要注意floor隐含有一个坐标系平移蓝色坐标系永远和黑色重叠容易的路径：黑色->浅黑: (pos+dim*reso/2.0)黑色->红色: floo
2021-11-17 17:56:38
262
原创 nvim + tmux
拷贝文件到远程服务器不包含特定文件夹rsync -av -e ssh --exclude=data /tmp/from xxx@xxx:/tmp/toNVIM{“clangd.compilationDatabasePath:”:“xxx/build”}TMUXvi ~/.tmux.confenable mouseset -g mouse onvim copy to tmuxvi ~/.tmux.conf# enable mouseset -g mouse on# vim copy
2021-10-14 09:18:57
324
原创 两个因子图分别计算之后如何合成？
两个子图分别计算之后如何合成？把公有变量链接起来? (identidyFactor)子图应该有一个自己的命名空间？给变量一个命名空间label xB1 暂且先用 x num numunsigned char uc_num3 = 65; uint8 unsigned int 0-255for (size_t i = 0; i < 255; i++){unsigned char uc_num3 = i;std::cout << i << “=” <<
2021-02-24 17:55:26
312
原创 vscode c/c++ 定义跳转
命令行编译并生成compile_commands.jsonmkdir buildcd buildcmake .. -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=yes# 确认是否存在ls compile_commands.json安装插件生成配置3.修改配置.vscode/c_cpp_properties.json{ "configurations": [ { "name": "Linux", .
2020-11-13 15:36:16
6420
1
原创 ubuntu查看core dumped的详细错误原因
ubuntu查看core dumped的详细错误原因查看core dumped的详细错误原因 - Hyman的博客 - CSDN博客https://blog.csdn.net/hyman_c/article/details/53082247Segmentation fault (core dumped)的解决办法 - 天涯海角 - CSDN博客https://blog.csdn.net/p...
2019-10-11 17:56:09
4521
原创 ubuntu16.04 VIM无法复制到剪切板
issue: "+y "*y both can not copy from vim to system clipboardhandle:$ sudo apt-get install vim-gtkref: https://askubuntu.com/questions/659437/y-does-not-copy-to-the-clipboard
2018-07-16 17:49:55
1794
原创 glog 错误控制
log_level: INFO(0), WARNING(1), ERROR(2), FATAL(3),输出到那？ Set to GLOG_logtostderr=1 in command to output log to stderr, default is 0 will be output to logfile 输出何种级别：FLAGS_minloglevel = xx; le...
2018-06-06 10:40:49
1508
转载 c++ 并发指南
c++ 并发指南：http://www.cnblogs.com/haippy/p/3284540.html https://github.com/forhappy/Cplusplus-Concurrency-In-Practice
2018-05-28 10:02:02
245
原创 opecv3.1.0+cuda8.0
# 编译OpenCV + OpenCV contrib 参考： https://docs.opencv.org/3.1.0/d7/d9f/tutorial_linux_install.html 为了满足要求: - 版本 3.1.0及以上 - ＯｐｅｎＣＶ和ＯｐｅｎＣＶ contrib版本要求一致 建议使用git clone ...
2018-05-18 11:27:01
205
转载 图像直方图均衡(图像处理）
转自：https://mp.weixin.qq.com/s/Lx6nGILofQN9e5KuWgh7mw 图像直方图均衡(图像处理） ...
2018-05-18 11:23:52
8019
转载 Caffe set_mode GPU 在多线程下失效
the Caffe::mode_ variable that controls this is thread-local, so ensure you’re calling caffe.set_mode_gpu() in each thread before running any Caffe functions. That should solve your issue.https://gi...
2018-05-14 19:25:33
2571
原创 cmake_t2_一个完整工程
目标本小节的任务是让前面的 Hello World 更像一个工程，我们需要作的是：为工程添加一个子目录 src，用来放置工程源代码;添加一个子目录 doc，用来放置这个工程的文档 hello.txt在工程目录添加文本文件 COPYRIGHT, README；在工程目录添加一个 runhello.sh 脚本，用来调用 hello 二进制将构建后的目标文件放入构建目录的 bin 子目...
2018-05-08 18:31:51
190
转载 cmake_t1_基本例子
目录结构|t1 |-CMakeLists.txt |-main.cmain.c//main.c#include <stdio.h>int main(){ printf("Hello World from t1 Main!\n"); return 0;}CMakeLists.txtPROJECT (HELLO)#这个指...
2018-05-08 17:45:48
162
原创 cmake-windows-boost
安装boost下载boost，并解压 打开命令行，进入boost根目录，执行bootstrap.bat --prefix="H:\cpp\build_boost_1_65_0"bootstrap会在当前目录生成b2.exe 和 bjam.exe，其中b2是Boost.Build构建系统的引擎 （这一阶段类似于cmake的生成过程cmake ..） 在当前目录中执行以...
2018-05-08 17:42:38
2307
转载 cmake-windows-opencv
第三方库的使用方式使用CMake生成OpenCV的工程测试是否可用总结参考第三方库的使用方式任何一个第三方库的使用 - a) 手动在visual studio (或者其它IDE 里面）指定头文件与库文件 （最直接 但繁琐） - b) 在CMakeLists.txt中指定头文件与库文件 （也比较繁琐） - c) 在CMakeLists.txt中使用fin...
2018-05-08 17:41:46
362
原创 1. cmake-流程和使用
cmake基本流程运行方式Command Linecmake-guiccmake各个平台下运行unix (Unix Makefiles)windows （Visual Studio 12 2013等）win/unix (Ninja)其它平台（ Xcode Qt Creator）查看当前平台下可用的生成器：参考资源cmake基本流程配置：在C...
2018-05-08 17:38:26
2772
转载 图像滤波
ref: https://blog.csdn.net/qq_15606489/article/details/52755444 https://mp.weixin.qq.com/s/Lx6nGILofQN9e5KuWgh7mw滤波是一个邻域操作算子，利用给定像素周围的像素的值决定此像素的最终的输出值。通过滤波，可以强调一些特征或者去除图像中一些不需要的部分。图像滤波既可以在实域进行...
2018-05-07 18:09:49
332
原创 python键盘模拟器 pyautogui
https://github.com/asweigart/pyautogui ubuntu: pip install Xlibpip install pyautogui
2018-04-18 16:32:57
893
转载 git-ssh配置和使用
https://segmentfault.com/a/1190000002645623 https://www.cnblogs.com/chunguang/p/5587747.html
2018-04-12 11:14:34
166
转载 ubuntu 16.04 install google pinyin
ref: http://www.voidcn.com/article/p-hqgyuhiv-bkg.html 1，sudo apt-get install fcitx-googlepinyin2，在settings->Language Support里将keyboard input method system设置为fcitx3,注销系统，再登录在settings-...
2018-04-04 14:43:14
757
原创 Linux常用指令
字符处理grep 更适合单纯的查找或匹配文本 http://www.runoob.com/linux/linux-comm-grep.htmlsed 更适合编辑匹配到的文本 http://www.runoob.com/linux/linux-comm-sed.html awk 更适合格式化文本，对文本进行较复杂格式处理 http://www.runoob.com/linux/lin...
2018-03-18 23:47:07
146
原创 C++正交设计笔记3 - 变化驱动：正交设计
一个出发点两个问题三方关系四个策略策略一：消除重复策略二：分离不同的变化方向策略三：缩小依赖范围策略四：向着稳定的方向依赖总结 原文: https://www.jianshu.com/p/d127b8afc8cb一个出发点当谈起软件设计的目的时，能够获得所有人认同的答案只有一个：功能实现。 因为这是一个软件存在的根本原因。而在计算机软件...
2018-03-09 17:11:41
532
原创 C++正交设计笔记2 简单设计
通过所有测试(需求)尽可能消除重复(易重用,易修改性)尽可能清晰表达(可理解性)更少代码元素(复杂性,无冗余)重要程度排序需求最大第二 (易修改性 大于 可理解性?)结论 原文 https://www.jianshu.com/p/0228d2dd90fe Kent Beck给出了”简单设计”的明确标尺 ,让程序设计者判断和遵守 ：通过所有...
2018-03-09 13:40:21
991
原创 C++正交设计笔记1 - 第一颗子弹
参考原文: https://www.jianshu.com/p/9147f15c7234 问题软件经常处于变化之中.尽管一个软件已经满足了当前所有需求，用不了多久，新需求就会再次排山倒海般涌来。而当前设计能否顶得住下一波的冲击，没有人心里有底. 当策略分离不同的变化方向被提出后，一个随之而来的问题也就产生了：何时分离？分离是个愁: 深究起来，几乎每一行代码，每一项...
2018-03-09 10:38:00
381
原创 ROC Recall Precision Accuracy FPR TPR TAR FAR
分类混淆矩阵ROCAUCPR曲线回归平均绝对误差平均平方误差Ref:分类混淆矩阵 probablity distributionTrue Positive(真正, TP)：将正类预测为正类数.True Negative(真负 , TN)：将负类预测为负类数.False Positive(假正, FP)：将负类预测为正...
2018-03-06 20:24:58
1707
原创 7. 后端
滤波器后端BA与图优化Pose Graph 声明：本文是深蓝学院 高翔博士主讲的《SLAM理论与实践》的学习笔记。早期主要使用滤波器，后来发展到优化为主（滤波器类似计算机视觉中的传统方法 BA类似于DL方法 ）。滤波器：计算量少， 计算资源不充足的场景可以考虑。 例如VIO VIO中变量的维数太高了（计算量大）， 而且一般是低端器件， 用BA不太合适，一般使...
2018-03-05 22:48:29
539
原创 tensorflow注意rank不一致时, "自动扩充维度" 然后再 "自动广播" 引发计算错误
a = tf.constant([[2],[3],[4]]) - tf.constant([1,2,3]) sess.run(a) # 结果并不是[1,1,1] This is because when rank of two tensors don’t match, TensorFlow automatically expands the first dimension of the t...
2018-03-05 16:10:26
946
原创 5. 特征点法视觉里程计
特征点提取与匹配根据几何关系建模相机运动2D-2D 对极几何3D-2D PnP代数方法：DLT优化方法3D-3D ICP三角化与深度估计 声明：本文是深蓝学院 高翔博士主讲的《SLAM理论与实践》的学习笔记。特征点提取与匹配经典SLAM模型中以位姿(x)、路标Landmark(y)来描述SLAM过程。 路标点的作用主要是，建立同一点在不同图...
2018-03-04 08:28:39
3210
1
原创 4. 相机模型与非线性优化
针孔相机模型与图像单目双目RGB-D实践：OpenCV/RGBD图像拼接批量状态估计问题非线性最小二乘法 声明：本文是深蓝学院 高翔博士主讲的《SLAM理论与实践》的学习笔记。针孔相机模型与图像照片记录了真实世界在成像平面上的投影。但这个过程丢弃了“距离”维度上的信息。普通相机可以用针孔模型很好地近似。单目相机坐标系内的小孔成像模型:...
2018-02-25 22:47:16
1233
原创 3. 李群与李代数
群李群与李代数指数映射与对数映射SO(3)<->so(3)SE(3)<->se(3)总结求导与扰动模型 声明：本文是深蓝学院 高翔博士主讲的《SLAM理论与实践》的学习笔记。运动方程中的x，可以用旋转平移（Ｒ,t）或者变换矩阵Ｔ来表示。 当相机位置姿态估计不准确时需要进行微调。 一般使用梯度进行微调。需要求导。根据倒数的定...
2018-02-25 14:34:18
2176
原创 ２．三维空间的刚体运动
点与坐标关系旋转矩阵与变换矩阵表达运动更好的表达方式：旋转向量/欧拉角/四元数 声明：本文是深蓝学院 高翔博士主讲的《SLAM理论与实践》的学习笔记。点与坐标关系向量可由坐标系中的点来表达。向量运算可由坐标运算表达：加法、减法：对应坐标相加减内积：外积：机器人在运动中涉及多种坐标系，例如 固定的世界坐标系、移动的机器人坐标系 、不同的传感器坐标...
2018-02-24 18:35:17
1353
原创 １. 概述与预备知识
大致是什么主要应用方向参考资料SLAM概述视觉SLAM框架前端传感视觉里程计后端回环检测建图SLAM问题的数学描述 声明：本文是深蓝学院 高翔博士主讲的《SLAM理论与实践》的学习笔记。大致是什么SLAM:Simultaneous Localization and Mapping同时定位与地图构建定位：室内、室外建图：稀...
2018-02-24 16:03:01
310
转载 Python 中的单例模式
转载自：http://python.jobbole.com/87294/单例模式单例模式（Singleton Pattern）是一种常用的软件设计模式，该模式的主要目的是确保某一个类只有一个实例存在。当你希望在整个系统中，某个类只能出现一个实例时，单例对象就能派上用场。比如，某个服务器程序的配置信息存放在一个文件中，客户端通过一个 AppConfig 的类来读取配置文件的信息。
2018-01-29 11:38:05
198
原创 tensorflow estimator 使用hook实现finetune
model_fn里面定义好模型之后直接赋值使用钩子 hooks为了实现finetune有如下两种解决方案：model_fn里面定义好模型之后直接赋值 def model_fn(features, labels, mode, params): # ..... # finetune if params.checkpoint_path and (not tf.train.late
2018-01-16 17:27:32
9935
2
原创 tensorflow estimator api train时的 checkpoint save 行为 和 val时的chekpoint skip行为
INFO:tensorflow:Create CheckpointSaverHook.2018-01-15 16:24:33.513942: I tensorflow/core/platform/cpu_feature_guard.cc:137] Your CPU supports instructions that this TensorFlow binary was not compiled
2018-01-15 17:52:57
3231
4
原创 loss变NAN
最近使用tensorflow训练程序，train时loss正常，test时总是NAN，最后发现是test的数据没有办法通过hashtable将字符串映射为正常的int（hashtable中没有test的数据标签，导致总是越界，输出默认值-1）所以变nan。tf.contrib.lookup.index_table_from_tensor 使用详解Sample Usages:mapping_strin
2018-01-15 16:39:21
831
原创 tensorflow 训练接口
learn_runnerexperiment核心初始化trainexperimenttrainestimatortraintrain_and_evaluateexperimenttrain_and_evaluateestimatorevaluatelearn_runner使用接口from tensorflow.contrib.learn import learn_runnerdef
2018-01-15 09:22:22
4157
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人