C#实现A*寻路

网上有关A*算法的文章已经非常丰富了，各种语言各种思路都有，本来我实在不想再写一篇，，但因为最近工作动荡因此专门抽空又看了一下，然后就想写个文章防止以后印象模糊，好歹看自己写的东西可以很快回忆起来。如果是初次接触A*算法的朋友可以先看看这篇参考文章，我这边只是做一个总结，然后先贴上我之前的笔记吧：

二维数组map数据： 

0=可通过的格子，S=起点，E=终点，B=障碍物
基础定义：G=目标点到起点的步长总和 H=目标点到终点的步长总和（曼哈顿距离），F=两总和之和
定义:OpenList,CloseList,current,adjacentCube,g(步长，这个例子假定为1)

  1.将起点A加入到OpenList中，遍历OpenList，每次取最小F值的item，将其赋值给current，随后将这个item从OpenList中删除，加入到CloseList（例子中在这里遍历CloseList中是否存在目标点，有的话则立刻break，我个人觉得没必要每次都遍历，直接判断取到的current是否目标路径即可）。
  2.获取到该item四周的item（需要判断map该位置是否为"0"或"E"，否则过滤，因为障碍物和边缘不能加入寻路OpenList中），设置X和Y并insert入adjacentCube中。
  3.遍历adjacentCube，检查每个item是否已存在于OpenList中，两种情况：
  （1.）已存在OpenList中，则判断如果current的G值+g步长和大于这个item的G值的话，则将这个item的parent置为current，同时将这个item的G值更新为current父物体的G值+g步长（主要是找一个相对最短的路径，因为最短路径最终需要从终点通过parent回溯，而不是正向寻找一遍就结束了）。
   （2.）未存在OpenList中，则设置这个item的各种属性值（G,H,F）以及parent，然后将其insert入OpenList中。
  4.重复以上步骤，直到找到目标点则break随后开始回溯输出。回溯的过程比较简单，因为之前有记录parent，所以当前current的parent已经记录了一条最短的路径。

然后如果你看过原文章的代码的话可能会发现那个变量g会有问题，源码每次OpenList遍历一次g值就会+1，但是有可能会有一种情况就是顺着一个格子C的周围的其中一条路径走了一段发现是错误的（即F值不再是OpenList中最小的），这时需要继续从OpenList中重新找最小F值的item继续找