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开发板:fl2440
开发模块:A7(GPRS/GPS)
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前言:我使用的开发模块是安信可公司研发的A7模块,同时具有GPRS与GPS功能,要注意的是它出的是TTL电平,所以使用USB转串口线,得支持这样的电平才行。
一,硬件连接打开GPS及测试
我使用的USB转串口线上的芯片是cp210的,所以在内核配置的时候,必须把这个支持选上,否则,开发板不识别。
[zoulei@CentOS Linux-3.0]$ make menuconfig
- make menuconfig
- Device Drivers->
- [*]USB support ->
- [*]USB Serial Converter supportUSB CP210x family of UART Bridge Controllers
make编译之后重新烧录到开发板,开发板即可识别USB转串口线。
插上USB转串口线后,开发板上/dev/目录下出现ttyUSB0设备,说明识别成功。
1.将串口AT指令控制发送端(U_TXD)和串口AT指令控制接收端(U_RXD)分别与USB转TTL转接头上的RXD和TXD相连,GND与GND相连。另一端接入
开发板的USB口即可。
2.网线连接PC与开发板,使用putty软件远程登录开发板,至于怎么连接我前面有篇博客有介绍,可以参考一下:点击打开链接
3.将A7连上开发板以后,在开发板上使用microcom命令监听相关串口,USB转串口芯片连接则监听串口/dev/ttyUSB0。然后把GPS功能打开:
- >: microcom -s 115200 /dev/ttyUSB0
- AT //检测模块是否正常
- OK //正常回显OK
- AT+GPS=1 //打开GPS功能
- OK
4.
此时将A7模块上的U_TXD连线切换到A7模块上的GPS_TXD引脚,其他连线不变。以波特率为9600重新打开监听串口,将会不断的收到GPS定位的数据。
这时候会发现GPS已经正常工作了。
二,GPS数据解析
在编程实现获取GPS数据之前,先了解一下上面的数据分别表示什么意思。
如:$GPRMC,131913.000,A,3029.64972,N,11423.62352,E,0.00,0.00,200617,,,A*67
字段0:$GPRMC,语句ID,表明该语句为Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data(RMC)推荐最小定位信息
字段1:UTC时间,hhmmss.sss格式(UTC这个是格林威治时间即世界时间)
字段2:状态,A=定位,V=未定位
字段3:纬度ddmm.mmmm,度分格式(前导位数不足则补0)
字段4:纬度N(北纬)或S(南纬)
字段5:经度dddmm.mmmm,度分格式(前导位数不足则补0)
字段6:经度E(东经)或W(西经)
字段7:速度,节,Knots
字段8:方位角,度
字段9:UTC日期,DDMMYY格式
字段10:磁偏角,(000 - 180)度(前导位数不足则补0)
字段11:磁偏角方向,E=东W=西
字段12:模式,A=自动,D=差分,E=估测,N=数据无效(3.0协议内容)
字段13:校验值($与*之间的数异或后的值)
因为本次编程要获取的就是$GPRMC......这一行的信息,所以只分析这一行的,其他的百度百科有介绍,就不一一解释了。
三,编程获取信息
1.串口配置
由于我们是通过串口来进行数据传输,也就是把GPS定位的信息,通过串口最后输出到我们的终端设备上。
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- #include <stdio.h>
- #include <errno.h>
- #include <sys/stat.h>
- #include <fcntl.h> /* 文件控制定义*/
- #include <termios.h> /* PPSIX 终端控制定义*/
- #include <stdlib.h>
- #include <string.h>
- #include <sys/types.h>
- #include <unistd.h>
-
-
- int set_serial(int fd,int nSpeed,int nBits,char nEvent,int nStop)
- {
- struct termios newttys1,oldttys1;
-
-
- if(tcgetattr(fd,&oldttys1)!=0)
- {
- perror("Setupserial 1");
- return -1;
- }
- memset(&newttys1,0,sizeof(newttys1));
- newttys1.c_cflag|=(CLOCAL|CREAD );
-
- newttys1.c_cflag &=~CSIZE;
-
- switch(nBits)
- {
- case 7:
- newttys1.c_cflag |=CS7;
- break;
- case 8:
- newttys1.c_cflag |=CS8;
- break;
- }
-
- switch( nEvent )
- {
- case '0':
- newttys1.c_cflag |= PARENB;
- newttys1.c_iflag |= (INPCK | ISTRIP);
- newttys1.c_cflag |= PARODD;
- break;
- case 'E':
- newttys1.c_cflag |= PARENB;
- newttys1.c_iflag |= ( INPCK | ISTRIP);
- newttys1.c_cflag &= ~PARODD;
- break;
- case 'N':
- newttys1.c_cflag &= ~PARENB;
- break;
- }
-
- switch( nSpeed )
- {
- case 2400:
- cfsetispeed(&newttys1, B2400);
- cfsetospeed(&newttys1, B2400);
- break;
- case 4800:
- cfsetispeed(&newttys1, B4800);
- cfsetospeed(&newttys1, B4800);
- break;
- case 9600:
- cfsetispeed(&newttys1, B9600);
- cfsetospeed(&newttys1, B9600);
- break;
- case 115200:
- cfsetispeed(&newttys1, B115200);
- cfsetospeed(&newttys1, B115200);
- break;
- default:
- cfsetispeed(&newttys1, B9600);
- cfsetospeed(&newttys1, B9600);
- break;
- }
-
- if( nStop == 1)
- {
- newttys1.c_cflag &= ~CSTOPB;
- }
- else if( nStop == 2)
- {
- newttys1.c_cflag |= CSTOPB;
- }
-
-
- newttys1.c_cc[VTIME] = 0;
- newttys1.c_cc[VMIN] = 0;
- tcflush(fd ,TCIFLUSH);
-
-
- if((tcsetattr( fd, TCSANOW,&newttys1))!=0)
- {
- perror("com set error");
- exit(1);
- }
-
- return 0;
- }
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这个代码段最重要的就是这个结构体
- struct termios
- {
- tcflag_t c_iflag;
- tcflag_t c_oflag;
- tcflag_t c_cflag;
- tcflag_t c_lflag;
- cc_t c_cc[NCCS];
- };
其中我们更关注的是
c_cflag
控制选项。其中包含了波特率、数据位、校验位、停止位的设置。
它可以支持很多常量名称其中设置数据传输率为相应的数据传输率前要加上“B”
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2.gps数据分析
gps_analyse.c:
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- #include <string.h>
- #include <stdio.h>
- #include <errno.h>
- #include "gps.h"
-
- int gps_analyse (char *buff,GPRMC *gps_data)
- {
- char *ptr=NULL;
- if(gps_data==NULL)
- {
- return -1;
- }
- if(strlen(buff)<10)
- {
- return -1;
- }
-
- if(NULL==(ptr=strstr(buff,"$GPRMC")))
- {
- return -1;
- }
-
- sscanf(ptr,"$GPRMC,%d.000,%c,%f,N,%f,E,%f,%f,%d,,,%c*",&(gps_data->time),&(gps_data->pos_state),&(gps_data->latitude),&(gps_data->longitude),&(gps_data->speed),&(gps_data->direction),&(gps_data->date),&(gps_data->mode));
- return 0;
- }
-
- int print_gps (GPRMC *gps_data)
- {
- printf(" \n");
- printf(" \n");
- printf("===========================================================\n");
- printf("== 全球GPS定位导航模块 ==\n");
- printf("== Author:zoulei ==\n");
- printf("== Email:zoulei121@gmail.com ==\n");
- printf("== Platform:fl2440 ==\n");
- printf("===========================================================\n");
- printf(" \n");
- printf("===========================================================\n");
- printf("== GPS state bit : %c [A:有效状态 V:无效状态] \n",gps_data->pos_state);
- printf("== GPS mode bit : %c [A:自主定位 D:差分定位] \n", gps_data->mode);
- printf("== Date : 20%02d-%02d-%02d \n",gps_data->date%100,(gps_data->date%10000)/100,gps_data->date/10000);
- printf("== Time : %02d:%02d:%02d \n",(gps_data->time/10000+8)%24,(gps_data->time%10000)/100,gps_data->time%100);
- printf("== 纬度 : 北纬:%d度%d分%d秒 \n", ((int)gps_data->latitude) / 100, (int)(gps_data->latitude - ((int)gps_data->latitude / 100 * 100)), (int)(((gps_data->latitude - ((int)gps_data->latitude / 100 * 100)) - ((int)gps_data->latitude - ((int)gps_data->latitude / 100 * 100))) * 60.0));
- printf("== 经度 : 东经:%d度%d分%d秒 \n", ((int)gps_data->longitude) / 100, (int)(gps_data->longitude - ((int)gps_data->longitude / 100 * 100)), (int)(((gps_data->longitude - ((int)gps_data->longitude / 100 * 100)) - ((int)gps_data->longitude - ((int)gps_data->longitude / 100 * 100))) * 60.0));
- printf("== 速度 : %.3f m/s \n",gps_data->speed);
- printf("== \n");
- printf("============================================================\n");
-
- return 0;
- }
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说明:1.由于我直接获取的是格林威治时间即世界时间(UTC),所以要把它转换成北京时间(BTC),也就是在这个时间
基础上加8个小时。
2. 经纬度,GPRMC返回的纬度数据位ddmm.mmmm格式即度分格式,我们把它转换成常见的度分秒的格式,计算方法:如接收到的纬度是:3029.60430
3029.60430/100=30.2960430可以直接读出30度, 3029.60430–30*100=29.60430, 可以直接读出29分
(29.60430–29)*60 =0.60430*60=36.258读出36秒, 所以纬度是:30度29分36秒。
3.GPRMC返回的速率值是海里/时,单位是节,把它转换成千米/时,换算为:1海里=1.85公里,把得到的速率乘以1.85。
4.航向指的是偏离正北的角度 .
5.GPRMC的日期格式为:ddmmyy,如:200617表示2017年06月20日,这个日期是准确的,不需要转换.
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3.主函数打开串口设备读操作
main.c:
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- #include <sys/types.h>
- #include <sys/stat.h>
- #include <fcntl.h>
- #include <errno.h>
- #include <stdio.h>
- #include <string.h>
- #include "gps.h"
- #define GPS_LEN 1024
- int set_serial(int fd,int nSpeed, int nBits, char nEvent, int nStop);
- int gps_analyse(char *buff,GPRMC *gps_data);
- int print_gps(GPRMC *gps_data);
-
- int main (int argc, char **argv)
- {
- int fd=0;
- int n=0;
- GPRMC gprmc;
- char buff[GPS_LEN];
- char *dev_name="/dev/ttyUSB0";
-
- if((fd=open(dev_name,O_RDWR|O_NOCTTY|O_NDELAY))<0)
- {
- perror("Can't Open the ttyUSB0 Serial Port");
- return -1;
- }
- set_serial( fd,9600,8,'N',1);
-
- while(1)
- {
- sleep(2);
- if((n=read(fd,buff,sizeof(buff)))<0)
- {
- perror("read error");
- return -1;
- }
- printf("buff:%s\n",buff);
- memset(&gprmc, 0 , sizeof(gprmc));
- gps_analyse(buff,&gprmc);
- print_gps(&gprmc);
-
- }
- close(fd);
- return 0;
- }
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说明:这段代码:fd=open(dev_name,O_RDWR|O_NOCTTY|O_NDELAY。是通过open系统调用打开串口设备ttyUSB0,
O_NOCTTY:是为了告诉linux这个程序不会成为这个端口上的“控制终端”.如果不这样做的话,所有的输入,比如键盘上过来的Ctrl+C中止信号等等,会影响到你的进程。
O_NDELAY:这个标志则是告诉Linux这个程序并不关心DCD信号线的状态,也就是不管串口是否有数据到来,都是非阻塞的,程序继续执行。
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gps.h:
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- #ifndef __GPS_H__
- #define __GPS_H__
-
- typedef unsigned int UINT;
- typedef int BYTE;
-
- typedef struct __gprmc__
- {
- UINT time;
- char pos_state;
- float latitude;
- float longitude;
- float speed;
- float direction;
- UINT date;
- float declination;
- char dd;
- char mode;
-
- }GPRMC;
- extern int set_option(int fd,int nSpeed, int nBits, char nEvent, int nStop);
- extern int print_gps(GPRMC *gps_date);
- extern int gps_analyse(char *buff,GPRMC *gps_data);
- #endif
4.编写Makefile
- CC=/opt/buildroot-2012.08/arm920t/usr/bin/arm-linux-gcc
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- objs=uart1.o gps_analyse.o main.o
- srcs=uart1.c gps_analyse.c main.c
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- gps_test: $(objs)
- $(CC) -o gps_test $(objs)
- @make clean
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- main.o: $(srcs) gps.h
- $(CC) -c $(srcs)
-
- uart1.o: uart1.c
- $(CC) -c uart1.c
-
- analyse_gps.o: gps_analyse.c gps.h
- $(CC) -c gps_analyse.c
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- clean:
- rm *.o
make编译之后,生成gps_test可执行文件,当然这个名字可根据自己的爱好在Makefile里设置成自己想要的名字,然后将gps_test文件下载到开发板给予777
权限,然后运行测试.
5.测试
测试结果如图: