在计算机视觉中,经常会用到重投影误差(Reprojection error)。比如在计算平面单应矩阵和投影矩阵的时候,往往会使用重投影误差来构造代价函数,然后最小化这个代价函数,以优化单应矩阵或者投影矩阵。之所以使用重投影误差,是因为它不光考虑了单应矩阵的计算误差,也考虑了图像点的测量误差,所以其精度会更高。
最小化重投影误差问题(Bundle Adjustment问题)---可以将位姿和三维特征点P同时优化
在SLAM中优化求解相机运动位姿时(3D-2D),会用到重投影误差:是像素坐标(观测到的投影位置)与3D点按照当前估计的位姿进行投影得到的位置相比较得到的误差。
如下图所示,我们通过特征匹配知道,观测值和 是同一个空间点的投影,的投影与观测值