少杰很帅-CSDN博客

原创计算俩个模型的距离，利用VTK生成热图

计算俩个模型的距离，利用VTK(DistancePolyDataFilter)生成热图，将误差直观化。　

2022-06-28 21:50:45 966 3

最近项目需求，需要用到Ubuntu系统来编译项目，linux小白记录一下安装历程：我用的是虚拟机VMware16版本，Ubuntu20.04，感觉还不错，这些软件也都是在网上找到的，具体链接忘了，大家可以自行搜索查找，应该不难。以下记录我常用的几个库的安装与配置过程中可用可行的一tutorial，以及我碰到的一些问题：文章目录1、安装opencv2、安装pcl3、安装QT4、安装VTK附录：Ubuntu配置环境变量1、安装opencvlinux c++ opencv4安装指南遇到的问题与解决：

2022-04-13 11:12:36 3235

原创三维重建之结构光编码方案研究

一、序言在介绍结构光编码方案之前，先介绍一下目前常见的三维测量方法，从原理上来讲分为以下几类：大家可以看到，结构光属于主动式光学测量的一类，而常见的光学三维测量可以分为以下三类，右边是它们各自的原理图：二、结构光分类接下来进入主题，正式介绍结构光编码方案。结构光三维重建按照所投影的图案一般可以分为以下三类，点结构光、线结构光和面结构光，其中面结构光按照编码原理又可以基于时域编码的结构光和基于空域编码的结构光。1、点结构光其光源一般是激光器，测量时将光束投射到被测物表面形成光点，相机拍摄被测物

2022-03-26 11:23:33 12187 6

原创【论文阅读笔记】Structured-light 3D surface imaging: a tutorial（结构光三维表面成像）

Geng J. Structured-light 3D surface imaging: a tutorial[J]. Advances in Optics and Photonics, 2011, 3(2): 128-160.(截止2022/3/18日该文被被引用1460次)　　该文回顾了3D表面成像技术的进展，重点介绍了基于结构光的非接触式3D表面测量技术、数字光投影技术提供的高速和高分辨率模式投影能力，以及成像传感器技术，可使新一代3D表面测量应用系统在速度、精度、分辨率、模块化和易用性方面比.

2022-03-20 12:08:49 7580 1

原创一文读懂重投影误差

重投影误差1、重投影误差的作用在计算机视觉中，经常会用到重投影误差（Reprojection error）。比如在计算平面单应矩阵和投影矩阵的时候，往往会使用重投影误差来构造代价函数，然后最小化这个代价函数，以优化单应矩阵或者投影矩阵。之所以使用重投影误差，是因为它不光考虑了单应矩阵的计算误差，也考虑了图像点的测量误差，所以其精度会更高。2、重投影误差的含义首先我们从字面意思来理解，重投影的意思就是第二次投影。有第二次投影，就有第一次投影。　　其实第一次投影指的就是相机在拍照的时候三维空间点投影到

2021-12-14 12:15:05 46666 16

原创 LCD与DLP投影仪简介

前言投影机作为一种重要的计算机图形图像输出设备，在教学、演示、娱乐等方面正得到越来越广泛的应用。根据投影机成像器件核心技术的不同，可以分为 CRT（阴极射线管投影机 Crystal Ray Tube）、LCD（液晶投影机 Liquid Crystal Display）和 DLP（数字光学处理器投影机 Digital Light Processor）三种主要类型。CRT 和LCD 投影机采用透射式投射方式，DLP 投影机采用反射式投射方式。目前，CRT 投影机由于技术的制约，无法在提高分辨率的同时提高流明，

2021-08-18 12:11:59 4445

原创【读书笔记】：cs231n(linear classification notes )

线性分类笔记一、线性分类器简介我们将要实现一种更强大的方法来解决图像分类问题，该方法可以自然地延伸到神经网络和卷积神经网络上。这种方法主要有两部分组成：①评分函数（score function），它是原始图像数据到类别分值的映射；②损失函数（loss function），它是用来量化预测分类标签的得分与真实标签之间一致性的。二、线性评分函数（score function)⑴ 含义这个函数将图像的像素值映射为各个分类类别的得分，得分高低代表图像属于该类别的可能性高低。⑵ 线性映射在该公式中

2021-04-01 09:42:39 422

原创三维点云获取——空间点的计算

我们的目标是通过有效区域内的一组对应点m，m´来求得空间点M的坐标，设m，m’和M的坐标分别为(u,v,1)，(u’,v’,1)和(X,Y,Z,1)。首先我们需要知道相机的投影矩阵，设左目相机的投影矩阵为P，右目相机的投影矩阵为P’，那么有：K是左目相机的内参，I是单位矩阵，K’是右目相机的内参，R和T是右目相机的外参，即右目相机相对于左目相机位姿的旋转和平移，不难得知，这些参数都可以通过标定来获得，也就是说投影矩阵P和P’可以通过计算得到。然后，我们就可以利用投影矩阵，通过对应点m和m’来求空间点

2021-03-29 09:46:24 1452

原创针孔相机模型

小孔模型能够把三维世界中的物体投影到一个二维成像平面，我们可以用这个简单的模型来解释相机的成像过程，如下图。设相机坐标系为O-X-Y-Z，其中O为相机光心O(即针孔模型中的针孔)，现实空间中一点P[X,Y,Z]T经过光心O投影后落在物理成像平面 O´-X´-Y´上成为像点P´[X´,Y´,Z´]T，设物理成像平面到小孔的距离为焦距f。那么，根据三角形相似有：为了简化模型，我们做一个预处理，把成像平面对称到相机前方，那么有：整理可得：式(1.3)和(1.4)描述了物点P和像P´的空间关系。为了

2021-03-28 10:01:32 596 1

原创【论文阅读笔记】《Simple, Accurate, and Robust Projector-Camera Calibration》

《简单、准确和稳健的投影仪摄像机校准》获取三维模型的最简单有效的工具是结构光系统。结构光是一组由投影仪和摄像头组成的系统结构，其背后原理简单，用投影仪投射特定的光信息到物体表面后及背景后，由摄像头采集，然后根据物体造成的光信号的变化来计算物体的位置和深度等信息，进而复原整个三维空间。它有着很多优点，如易于部署、成本低、精度高等。但是要想达到高精度，必须将投影仪和摄像机先精确校准。摄像机的标定目前已经有很多种方法，而且效果还不错，但是投影仪的标定还存在着很大的问题。经研究投影仪标定的相关工作，发现目前也有

2021-03-17 10:55:28 1508 12

原创【读书笔记】：cs231n(image classification notes)

图像分类笔记一、图像分类、数据驱动方法和流程⑴ 图像分类1、目标：所谓图像分类问题，就是已有固定的分类标签集合，然后对于输入的图像，从分类标签集合中找出一个分类标签，最后把分类标签分配给该输入图像。这是计算机视觉领域的核心问题之一，并且有着各种各样的实际应用。计算机视觉领域中很多看似不同的问题（比如物体检测和分割），都可以被归结为图像分类问题。2、举例：如图，图像分类模型读取该图片，并生成该图片属于集合 {cat, dog, hat, mug}中各个标签的概率。需要注意的是，对于计算机来说，图像

2021-03-11 23:24:24 198

原创【读书笔记】：cs231n(简介)

一 cs231n介绍：1、CS231n全称：Convolutional Neural Networks for Visual Recognition，即面向视觉识别的卷积神经网络。该课程是斯坦福大学计算机视觉实验室推出的课程。2、背景：计算机视觉在社会中已经逐渐普及，并广泛运用于搜索检索、图像理解、手机应用、地图导航、医疗制药、无人机和无人驾驶汽车等领域。而这些应用的核心技术就是图像分类、图像定位和图像探测等视觉识别任务。近期神经网络（也就是“深度学习”）方法上的进展极大地提升了这些代表当前发展水平

2021-03-11 11:27:57 4661

原创安装Cmake，PCL，VTK，QT，配置scan3d-capture的一些心得与记录

安装Cmake，PCL，VTK，QT，配置scan3d-capture的一些笔记最近在编译一个项目，scan3d-caputure,配置它需要调用一些第三方库，如Opencv,VTK,QT,还需要用到一个非常强大的软件cmake（一个跨平台编译器），整个过程用了我三到四天的时间，差点给我整奔溃了，所以在此记录一下遇到的一些问题，以免之后忘记。一、Cmake⑴cmake的下载与安装都不难，去网站下载就行，不过要看清它的版本。⑵cmakelist是一个项目组建的核心，必须逐渐了解它每句代码的含义，以及怎

2021-03-07 23:00:48 950 2

原创 VS2019中配置opencv4.3.0（一劳永逸的方法）

VS2019中配置opencv4.3.0(一劳永逸的方法)由于学习需求，最近着手学习opencv这个强大的SDK，配套的学习书籍是毛星云老师的《opencv3编程入门》（强烈推荐，浅显易懂），然而第一步(在VS2019中配置opencv的环境)就把我难了一天，虽然自诩是小白，但是还是有点受打击，由于毛老师的书籍中讲的是在VS2010配置opencv2.0的环境，所有和现在的版本还是多多少少有些差别，所以在此记录一下自己的配置过程，希望能帮到有需求的伙伴们。1、VS2019的下载可以去官网下载vs，不过

2020-12-20 22:30:39 1701 2

weixin_49804978的博客