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转载 CMakeLists 的使用,大型工程使用cmake 的构件过程

CMakeLists 的使用,大型工程使用cmake 的构件过程CMakeLists_1 PROJECT(hello_2)cmake_minimum_required(VERSION 2.8) #cmake的最低版本 FILE(GLOB SOURCE_1 "${CMAKE_SOURCE_DIR}/main/*.cpp") #下面2句告诉CMa...

2018-07-17 16:51:00 75

转载 ieee文献免费下载办法

sci-hub是个神奇的存在,但突然有短时间不能用了,搜索很久,找到了:https://www.zhihu.com/question/68333471/answer/276287163这个网址会实时更新可用的sci-hub的网址 tool.yovisun.com/scihub/。转载于:https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/928608...

2018-07-09 21:26:00 373

转载 欧式距离、标准化欧式距离、马氏距离、余弦距离

link欧氏距离标准化欧氏距离马氏距离夹角余弦距离汉明距离曼哈顿(Manhattan)距离转载于:https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/9223709.html

2018-06-25 11:50:00 63

转载 sliding window:"Marginalization","Schur complement","First estimate jacobin"

[1]知行合一2SLAM中的marginalization 和 Schur complementSLAM的Bundle Adjustment上,随着时间的推移,路标特征点(landmark)和相机的位姿pose越来越多,BA的计算量随着变量的增加而增加,即使BA的H矩阵是稀疏的,也吃不消。因此,我们要限制优化变量的多少,不能只一味的增加待优化的变量到BA里,而应该去掉一些变量。那...

2018-06-05 11:43:00 64

转载 机器学习中的线性代数之矩阵求导

机器学习中的线性代数之矩阵求导机器学习中常用的矩阵求导公式转载于:https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/9132564.html

2018-06-04 11:40:00 73

转载 opencv中滤波方法学习

学习OpenCV2——卡尔曼滤波(KalmanFilter)详解学习Opencv2——粒子滤波Condensation算法转载于:https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/9087781.html

2018-05-25 11:48:00 62

转载 opencv关于Mat类中的Scalar()---颜色赋值

这个 CvScalar就是一个可以用来存放4个double数值的数组(O'Reilly的书上写的是4个整型成员);一般用来存放像素值(不一定是灰度值哦)的,最多可以存放4个通道的。typedef struct CvScalar{  double val[4];  }CvScalar;1. inline CvScalar cvScalar( d...

2018-05-25 10:17:00 721

转载 C/C++预处理指令#define,#ifdef,#ifndef,#endif…

各种预处理指令的详细解释!!!1.一般情况下,源程序中所有的行都参加编译。但是有时希望对其中一部分内容只在满足一定条件才进行编译,也就是对一部分内容指定编译的条件,这就是“条件编译”。有时,希望当满足某条件时对一组语句进行编译,而当条件不满足时则编译另一组语句。条件编译命令最常见的形式为: #ifdef 标识符 程序段1 #else 程...

2018-05-08 10:42:00 120

转载 (十)创建ROS消息和ROS服务

ROS总教程(中文版)110.创建ROS消息和ROS服务转载于:https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/8909821.html

2018-04-22 21:52:00 38

转载 IMU

(1)用IMU来进行预测读入一个10/20帧的数据集,通过IMU来初步预测出位姿以及显示其路径。Christian Forster, Luca Carlone, Frank Dellaert, Davide Scaramuzza,"IMU Preintegration on Manifold for Efficient Visual-Inertial Maximum...

2018-04-16 21:42:00 105

转载 灰度梯度

1.灰度用黑色为基准色,不同的饱和度的黑色来显示图像。 每个灰度对象都具有从 0%(白色)到100%(黑色)的亮度值。 使用黑白或灰度扫描仪生成的图像通常以灰度显示。与像素的关系:一般,像素值量化后用一个字节(8b)来表示。如把有黑-灰-白连续变化的灰度值量化为256个灰度级,灰度值的范围为0~255,表示亮度从深到浅,对应图像中的颜色为从黑到白。黑白照片包含了黑白之间的所有的灰...

2018-04-16 15:57:00 311

转载 kalman滤波(三)---各种滤波的方法汇总+优化的方法

大神解答一.前提 最一般的状态估计问题,我们会根据系统是否线性,把它们分为线性/非线性系统。同时,对于噪声,根据它们是否为高斯分布,分为高斯/非高斯噪声系统。现实中最常见的,也是最困难的问题,是非线性-非高斯(NLNG, Nonlinear-Non Gaussian)的状态估计。下面先说最简单的情况:线性高斯系统。线性高斯系统在线性高斯系统中,...

2018-04-15 11:52:00 280

转载 贝叶斯---最大似然估计(高翔slam---第六讲 )

1.贝叶斯---最大似然估计回顾一下第二讲的经典SLAM模型: 通过传感器(例如IMU)的运动参数u来估计运动(位姿x)[定位],通过相机的照片的观测参数z来估计物体的位置(地图y)[建图],都是有噪声的。因为运动参数和照片都有噪声,所以需要进行优化。而过去卡尔曼滤波只关心当前的状态估计,而非线性优化则对所有时刻采集的数据进行状态估计,被认为优于卡尔曼滤波。由...

2018-04-15 11:18:00 112

转载 kalman滤波(二)---扩展kalman滤波[EKF]的推导

一.状态估计的解释我们知道每个方程都受噪声的影响,这里把位姿x和路标y看成服从某种概率分布的随机变量。因此我们关心的问题就变成了:当我们已知某些运动数据u和观测数据z时,如何确定状态量x,y的分布?比较常见且合理的情况下,我们假设状态量和噪声项服从高斯分布---这意味着在程序中只需存储它们的均值和协方差即可。均值可看作是对变量最优值的估计,而协方差矩阵度量了它的不确定性。如果认...

2018-04-12 11:50:00 300

转载 视觉和imu融合的算法研究

融合方式概述 同SLAM发展过程类似,视觉融合IMU问题也可以分成基于滤波和基于优化两大类。 同时按照是否把图像特征信息加入状态向量来进行分类,可以分为松耦合和紧耦合两大类。一.基于滤波的融合算法1.1 松耦合松耦合将视觉传感器和 IMU 作为两个单独的模块,两个模块均可以计算得到位姿信息,然后一般通过 EKF 进行融合。 可参考的算法有ethz的Step...

2018-04-11 10:09:00 510

转载 特征点匹配+特征检测方法汇总

特征提取与匹配---SURF;SIFT;ORB;FAST;Harris角点 匹配方法匹配函数1. OpenCV提供了两种Matching方式:• Brute-force matcher (cv::BFMatcher) //暴力方法找到点集1中每个descriptor在点集2中距离最近的descriptor;找寻到的距离最小就认为匹配 ...

2018-03-22 11:20:00 567

转载 Sobel Derivatives

https://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/imgproc/imgtrans/sobel_derivatives/sobel_derivatives.htmlOpenCV 2.4 C++ 边缘梯度计算 --- sobel 使用说明Sobel算子Sobel 算子是一个离散微分算子 (discrete differentiation ope...

2018-03-08 22:10:00 64

转载 亚像素Sub Pixel

亚像素Sub Pixel评估图像处理算法时,通常会考虑是否具有亚像素精度。亚像素概念的引出:图像处理过程中,提高检测方法的精度一般有两种方式:一种是提高图像系统的光学放大倍数和CCD相机的分辨率能力;另一种是引入亚像素细分技术来弥补硬件的不足以提高图像系统的分辨率。如使用亚像素细分技术将精度提到到0.01像素,就相当于提高了100倍的图像系统分辨率。[分辨率可以从...

2018-03-08 17:09:00 609

转载 linux输入命令的时候查看目录的快捷键---菜鸟初学必看

1、. 当前目录2、.. 上级目录3、~ home目录4、- 前一个目录5、# cd - 进入上次访问目录6、按两下Tab 查看当前文件夹下的内容7、tab自动补全转载于:https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/8527074.html...

2018-03-08 10:48:00 107

转载 (八) .launch文件 ---编写简单的启动脚本文件

下面我们将介绍,如何编写一个启动脚本程序:(.launch文件)还记得我们在 创建ROS软件包教程 中创建的第一个程序包(beginner_tutorials)吗,现在我们要使用它。在 beginner_tutorials 软件包里新建一个名为 launch 的文件夹,(用来保存 launch 启动脚本的):$ roscd beginner_tutorials$ m...

2018-03-07 10:16:00 352

转载 (七)ROS服务 ---节点之间通信的方式

http://www.cnblogs.com/aobosir/p/5928583.html转载于:https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/8520660.html

2018-03-07 09:51:00 334

转载 (六)ROS话题---节点之间通信的方式

1. 理解 ROS 话题:(Ctrl+Alt+T 打开一个新终端)运行下面的命令:$ roscore(Ctrl+Alt+T 打开一个新终端)$ rosrun turtlesim turtlesim_node(Ctrl+Alt+T 打开一个新终端)$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key我现在可以控制小海龟:(要在 turtl...

2018-03-07 09:48:00 321

转载 (五)ROS节点

一. 理解ROS 节点:ROS的节点: 可以说是一个可运行的程序。当然这个程序可不简单。因为它可以接受来自ROS网络上其他可运行程序的输出信息,也可以发送信息给ROS网络,被其他 ROS 可运行程序 接收。所以虽然你看ROS它是在执行好多个程序,但是它们可是相互关联的,是一个网络。所以 Willow Garage 公司管这种可运行的程序叫做: 节点。二. 运行ros节点的大前提:...

2018-03-06 22:10:00 49

转载 (四)创建ROS程序包(就是软件包)

你的 ROS 程序包都放到下面这个目录里, 切换到这个目录:$ cd ~/catkin_ws/src使用下面的命令: 创建一个 ROS 程序包 名字就叫:beginner_tutorials$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp //程序包后面是依赖的程序包。(类似于添加的头文件和...

2018-03-06 22:08:00 33

转载 (二)创建ROS工作空间

ROS 教程中涉及的和编写的所有 ROS 代码需要有一个地方存放它,这个地方叫做工作空间。可以说,这个工作空间应该是一个大的集合。当我们要编译程序的时候,我们是对整个工作空间进行编译的。这个工作空间的名字命名为 ROS 官方教程里的名字一样:catkin_ws。 (为什么官方要使用这个名字: 先说这个 catkin : 意思是 ; 而这个ws : 是WorkSpace的英文缩写。...

2018-03-06 21:31:00 24

转载 (九)ROS安装rviz模拟器

一 . 什么是 rvizrviz : The ROS Visualization Tool ,即机器人操作系统3D可视化工具。它的作用就是:一个虚拟世界,用来模拟机器人在现实世界的运行效果。简单的说它就是ROS的一个模拟器软件。二 . 安装 rviz:新开一个终端,执行下面的命令:rosdep install rvizrosmake rviz运行rvi...

2018-03-06 11:47:00 256

转载 CMake命令

CMake手册详解,作者翻译的很详细,以下是自己进行的摘录:CMake80个命令(详细解释可以看here)CMD#1: add_custom_command为生成的构建系统添加一条自定义的构建规则。add_custom_command命令有两种主要的功能;第一种是为了生成输出文件,添加一条自定义命令;第二种是为一个目标——比如一个库文件或者可执行文件——添加一条自定义命令...

2018-03-05 20:07:00 41

转载 rviz1

msckf_vio####查看topic列表:wj@wj-Inspiron-5437:~$ rostopic list/benchmark_publisher/path/cam0/image_raw/cam1/image_raw/firefly_sbx/image_processor/debug_stereo_image/firefly_sbx/image_processo...

2018-01-21 22:45:00 74

转载 rviz2

VINS-Mono####Panels: 面板: - Class: rviz/Displays 显示1 Help Height: 0 Name: Displays Property Tree Widget: Expa...

2018-01-21 22:45:00 308

转载 运行msckf_vio

 MSCKF_vio是一种基于多状态约束卡尔曼滤波器的双目视觉里程计。其中多状态约束是指将多帧图像的相机位姿加入卡尔曼状态向量中,在进行卡尔曼增益之前通过多帧图像之间的约束进行最小二乘优化来估计特征点的空间位置,然后根据优化后的特征点空间位置来约束状态向量。其中,多帧图像保存在一个按时间排序的滑动窗口序列中,跟踪多个特征点在多帧图像中的坐标,从而建立各帧图像位姿之间的约束。另一个约...

2018-01-15 16:40:00 654

转载 对极几何

单目SLAM一般处理流程包括track和map两部分。所谓的track是用来估计相机的位姿。而map部分就是计算pixel的深度,如果相机的位姿有了,就可以通过三角法(triangulation)确定pixel的深度,把这些计算好深度的pixel放到map里就重建出了三维环境。 http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/50...

2017-12-22 11:54:00 59

转载 贝叶斯理论基础理解

从贝叶斯方法谈到贝叶斯网络: http://blog.csdn.net/zdy0_2004/article/details/410961411 思考模式比如往台球桌上扔一个球,这个球落会落在何处呢?如果是不偏不倚的把球抛出去,那么此球落在台球桌上的任一位置都有着相同的机会,即球落在台球桌上某一位置的概率服从均匀分布。这种在实验之前定下的属于基本前提性质的分布称为先验分布,或...

2017-12-21 22:13:00 156

转载 矩阵知识积累

[1]norm()https://www.zhihu.com/question/29458275n=norm(A,p) 功能:norm函数可计算几种不同类型的矩阵范数,根据p的不同可得到不同的范数。如果A为矩阵  n=norm(A) ---返回A的最大奇异值,即max(svd(A))   n=norm(A,p) ---根据p的不同,...

2017-12-04 17:56:00 47

转载 图像几何变换(缩放、旋转)中的插值算法

图像几何变换(缩放、旋转)中的插值算法 :最临近、双线性和三次卷积法双线性插值举例:已知的红色数据点与待插值得到的绿色点。假如我们想得到未知函数f在点P= (x,y) 的值,假设我们已知函数f在Q11 = (x1,y1)、Q12 = (x1,y2),Q21 = (x2,y1) 以及Q22 = (x2,y2) 四个点的值。首先在x方向进行线性插值,得到...

2017-12-01 19:17:00 83

转载 金字塔

金字塔介绍http://blog.csdn.net/touch_dream/article/details/62419496http://www.opencv.org.cn/opencvdoc/2.3.2/html/doc/tutorials/imgproc/pyramids/pyramids.html一个图像金字塔是一系列图像的集合 - 所有图像来源于同一张原始图像...

2017-11-19 11:57:00 76

转载 openCV基础知识

openCV主体分为5个模块:CV图像处理函数和计算机视觉算法;ML机器学习库,包含许多聚类和数据分析函数;HighGUI图像和视频的输入输出; [分成三部分:硬件部分--摄像机;文件部分--载入并保存图像文件;图形用户界面部分--打开窗口并且图像显示在窗口中(为窗口加入鼠标或键盘响应)]CXCore一些基本数据结构和相关函数;CvAux一些被淘汰的算法和...

2017-11-15 22:24:00 43

转载 rosrun和roslaunch

rosrunallows you to run an executable(可执行) in an arbitrary(任意) package without having to cd (orroscd) there first. roslaunch is a tool for easily launching multiple ROSnodeslocally and remo...

2017-11-15 10:09:00 45

转载 export命令

http://blog.csdn.net/wl_fln/article/details/7258294http://man.linuxde.net/exportexport命令功能说明:设置或显示环境变量。(比如我们要用一个命令,但这个命令的执行文件不在当前目录,这样我们每次用的时候必须指定执行文件的目录,麻烦,在代码中先执行export,这个相当于告诉程序,执行×××时,需...

2017-11-13 22:14:00 21

转载 c++基础知识

[1]namespace,即“命名空间”:一.用来组织和重用代码的,之所以有这样一个东西,是因为人类可用的单词太少,哦不同的人写的程序不可能所有的变量都没有重名现象,如果两个人写的文件中出现同名的变量或函数,使用起来就有问题了。为了解决这个问题,引入了这个概念,通过使用 namespace xxx;你所使用的库函数或变量就在该名字空间中定义,就不会引起冲突了。所谓命名空间,是一种将程...

2017-11-09 22:22:00 44

转载 运行PL-SVO(单目)

代码:https://github.com/rubengooj/pl-svo1.Prerequisites and dependencies (1)SVO安装SVO,with ROS:https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki ,过程参考:http://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/7780499.ht...

2017-11-03 22:19:00 296

空空如也

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