C++ wait_for

在看xsens的ROS驱动源码时，遇到了如下代码，其中涉及到了多线程里的wait_for函数：

// Returns empty packet on timeout
RosXsDataPacket XdaCallback::next(const std::chrono::milliseconds &timeout)
{
	RosXsDataPacket packet;

	std::unique_lock<std::mutex> lock(m_mutex);

	if (m_condition.wait_for(lock, timeout, [&] { return !m_buffer.empty(); }))
	{
		assert(!m_buffer.empty());

		packet = m_buffer.front();
		m_buffer.pop_front();
	}

	return packet;
}

wait_for的官方参考资料：http://www.cplusplus.com/reference/condition_variable/condition_variable/wait_for/
std::condition_variable::wait_for的原型有两种：

template <class Rep, class Period>
  cv_status wait_for (unique_lock<mutex>& lck,
                      const chrono::duration<Rep,Period>& rel_time);
template <class Rep, class Period, class Predicate>
       bool wait_for (unique_lock<mutex>& lck,
                      const chrono::duration<Rep,Period>& rel_time, Predicate pred);

我们主要看有谓词pred的版本。wait_for会阻塞所在线程（该线程应当拥有lck），直至超过了rel_time，或者谓词返回true。在阻塞的同时会自动调用lck.unlock()让出线程控制权。对上述行为进行总结：

1. 只要谓词返回true，立刻唤醒线程；
2. 当谓词为false，没超时就继续阻塞，超时了就唤醒；
3. 当其他线程使用notify_one或者notify_all进行唤醒时，取决于谓词的状态，若为false，则为虚假唤起，线程依然阻塞。

回到开始的代码，这一段主要是为了取缓冲区里的数据。若m_buffer里有数据（来自GPS/IMU），则直接返回栈顶，并弹出；若没有数据，则至多等待timeout，超时则会因为assert而报错。

顺便补充下notify_one或者notify_all的区别：
这俩都是condition_variable的成员函数。当执行时，notify_one会唤醒一个等待该变量的线程，但并不指定具体哪一个，notify_all则会唤醒所有等待该变量的线程；如果没有在等待的线程，那就无事发生。