a850565178的博客

2021出了一篇论文，是hdl_graph_slam和VGICP的作者koide（二作）发表的一篇论文，论文题目是《LiTAMIN2: Ultra Light LiDAR-based SLAM by Geometric Approximation applied with Symmetric KL-Divergence》。该论文在2020年LiTAMIN的基础上改进了前端，从KL散度的角度，改进了激光里程计的优化目标函数。论文最大的亮点是精度比肩Suma，速度能达到500-1000Hz。即便对精度要求比

有一天什么也没做，只是切换到Windows系统切回来后，Ubuntu的NVIDIA显卡驱动就失灵了。电脑是拯救者Y2021 7000P，系统为Ubuntu18.04。猜测原因：sudo apt upgrade导致内核更新，使得显卡驱动失效了。解决措施：卸载重装，重启即可。sudo apt remove nvidia*sudo ubuntu-drivers autoinstall注意，上述操作不会影响原本的CUDA，因此不需要重装CUDA。...

本博客为实验作品，测试下在CSDN上此类博客的传播度。// 下面为各个版本的排序算法的实现#include <vector>#include <iostream>#include <algorithm>using namespace std;int getMid(vector<int> &nums, int left, int right);// 快速排序 平均nlog(n)，最坏O(n^2)，空间：O(nlog(n))，不稳定

https://player.bilibili.com/player.html?bvid=BV1LK4y1D776Modbus概要Modbus为PLC而生，是一个总线协议。Modbus有以下几种协议（不全）：Modbus RTU/Modbus Ascii/Modbus Tcp / ModbusRTUOverTcp特性：开源免费 在多种电气接口（RS232、RS485）以及通信介质（串口、以太网、蓝牙、4G）中使用报文帧简单紧凑对于PLC而言，其存储区的数据类型可以分为 布尔量和

文章目录1. 程序编译2. 配置launch.json3. 运行调试该文档将会持续进行更新，涉及ROS调试中遇到的一些问题。C++程序的调试也相仿，只是去掉了启动roscore的部分1. 程序编译这部分并不打算采用vscode的tasks.json来配置编译命令，而是选择手动的运行：catkin_make --only_pkg-with-deps package_name该命令可以单独的编译某个特定的package及其依赖项。需要主要的是CMakeLists.txt应当修改成Debug模式：

最近，在写德国大陆毫米波雷达的驱动。由于车上要装八个毫米波雷达，为了节省接口和提高传输速率，使用了CAN转以太网模块，将八路毫米波雷达的数据全都转换成TCP包的形式。本博客主要是记录下遇到的一些问题和解决方法。协议的选择在TCP和UDP之间，考虑到无人驾驶需要可靠性，因此使用TCP。主机在这里面可以作为Client有也可以作为Server。在后端同事的建议下，主机作为Server。这主要是考虑到，这样增加传感器，无需改写代码。框架选择TCP应该还是有挺多框架的吧。我这边选择了QT。QT

很好的解答在这里：https://blog.csdn.net/zhanglianpin/article/details/19150421对于嵌入式开发者而言，该问题之所以重要是因为我们经常会在不同系统、不同处理器（32位或64位）之间进行移植，这时候如果双方的默认对齐方式不一致，则可能会导致报错，尤其是使用了sizeof(struct)。需要注意的是，通常32位处理器默认的字节对齐为4字节，64位处理器则是8字节。...

该问题本质上是由于Windows默认为zh_CN编码格式，而Linux一般是UTF-8。查询当前系统所使用的字符集：echo $LANG 我的电脑输出是en_US.UTF-8接下来的思路就是要不修改自己电脑的字符集使其支持zh_CN，或者修改文件格式，我倾向于后者。推荐安装enca，支持自识别文件编码和批处理：sudo apt install enca基本使用格式enca -L 原编码 -x 新编码 文件名/目录名 　　示例1：检查文件的编码enca -L zh_CN test

文章目录写在前面1 系统的安装以及JetPack1.1 系统1.2 JetPack（可能有误）写在前面Nvidia Jetson AGX Xavier的CPU是ARM架构的，ARMv8。64位，集成的NVIDIA Tegra Xavier（nvgpu）显卡。内存32G，据同事说，显存与内存是共享的，因此也是32G。硬盘32G。由于CPU的问题，所以许多东西的使用与PC是不一样的。因此特地写此篇来记录与Xavier有关的，我用到的一些知识。需要注意的是，Xavier一开始的安装我并没有参与，也就是说Jet

在看xsens的ROS驱动源码时，遇到了如下代码，其中涉及到了多线程里的wait_for函数：// Returns empty packet on timeoutRosXsDataPacket XdaCallback::next(const std::chrono::milliseconds &timeout){ RosXsDataPacket packet; std::unique_lock<std::mutex> lock(m_mutex); if (m_condit

解决该问题主要有两种方法：1. 中断法在ARM中有IDLE中断这个概念，当串口发完消息，可以向主控芯片发送中断信号，进而进入中断处理程序，这样自然而然也就不会有丢帧问题发生。基于该思路，自然可以直接使用LINUX系统的接口来写程序，但我还是觉得能用库就用库吧。这里选择的是boost::asio::serial这个库，主要代码如下：#include "ros/ros.h"#include "sensor_msgs/Imu.h"#include "imu.hpp"#include <Eigen

参考链接：https://stackoverflow.com/questions/53988638/git-fatal-protocol-https-is-not-supported#翻译一下，windows中一半使用的MINGW来控制Git Bash，而有时候会不注意地使用ctrl+V粘贴仓库地址，这个操作在MINGW中无效，且会引入一个隐藏的字符，导致地址出错。处理方法就是重新再来一次，这一次直接用鼠标右击，选择paste。Done。...

有几点需要注意：视U盘中的启动盘的情况，可能需要外星人在BIOS（按F2）中开启lagency才能使用。但安装完成后，重启时应当再进入BIOS，改回UEFI，否则将会跳过GRUB画面，也就无法进入编辑模式。有一定概率，装完系统后，进入ubuntu，但是logo消失后会黑屏。这其实并非引导的问题，而是nvidia显卡驱动的问题，此时可以搜索网上相关的资料，大致方法是在grub界面按e进入编辑模式，添加achi_iso=linux nomodset。这样会直接以最原始的显卡驱动进入系统，安装相应的nvid

最近跑3DSLAM发现，即便CPU占用率很低，内存中用了5G/12G，电脑依然很卡，不过命令的执行速度很快。因此考虑可能是因为默认用的是intel的显卡，性能不足以支持3D的流畅建模。装驱动倒是很简单，但后面的启用驱动倒是恶心的不行。甚至于在我按照某个教程修改/boot/grub/grub.cfg后（添加了acpi=linux nomodset），两个显卡驱动都未被使用，而是用了llvm，整个界面是一行一行刷新的。在这里归纳下准确的过程，且简单。1.安装nvidia驱动ubuntu-drivers

文章目录用rqt工具后，总是会报错用rqt工具后，总是会报错xyw@xyw-GL552JX:~$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree[ERROR] [1597288744.882527704]: Skipped loading plugin with error: XML Document ‘/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/plugin.xml’ has no Root Element. This likely means th

升到18.04后， vs code无法访问扩展商店，git无法正常clone。尝试过许多的方式，但显然都没有找到症结。这两者的共同点是，都与网络有关，而我的电脑的确是走了代理的，因此，优先考虑是代理问题。下面是修改方案：首先，应当保证设置->网络中的proxy为自动的。其他选项可能也可以，我没有尝试。然后，看一下/etc/enviroment里的内容：cat /etc/enviromentPATH="/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/us

今天在把电脑从Ubuntu16.04利用do-release-upgrade升级到了Ubuntu18.04，惯例update一下，结果就开始报错。具体信息如下：hurricanezj@xx-Alienware-17-R4:~$ sudo apt-get updateIgn:1 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu bionic InReleaseIgn:2 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu bio

按照ubuntu官方发布计划，ubuntu16.04将在2021年4月停止工作，加上新出的一些硬件和算法都是考虑了到18.04的兼容，因此，最近开始考虑升级系统的事情。0.备份无论对系统做什么操作，都应当注意备份。我主要进行了数据的备份，至于系统的备份，可以百度下ubuntu的备份方法。1.升级16.04上所有的软件并移除无用软件sudo apt-get updatesudo apt-get upgradesudo apt-get autoremovesudo apt dist-upgrade

电脑主板为惠普，显卡为GEFORCE GTX 1660，按照常规流程安装后，会循环登录，即输入密码后一闪又回到密码输入界面。该现象其实是由于电脑UEFI模式下，安全启动模式会禁止第三方硬件直接启动，而需要进行注册。这一点在安装完推荐的驱动后（ubuntu-drivers devices和sudo ubuntu-drivers autoinstall）即会进行提醒，并要求输入一个8-12位的密码，用于在下一次开机时进行确认。操作可以参考：链接一和链接二。即一共两种思路，一个是直接在BIOS关闭安全启动选项，

最近很忙，也没空花时间去整理博客，因此仅按着自己能理解的方式记录。ros的时间系统对于一个初学者来说其实很难处理，因为不去管好像也可以用，但会出一些报错，去学的话又觉得费工夫，不确定用不用的上。下面是一些概念的解释。关于ros::time::now()在use_sim_time参数影响下的值。No. The value of ros::time::now() depends on whether the parameter use_sim_time is set.If use_sim_time ==