ICRA2021 LiTAMIN2的复现
2021出了一篇论文,是hdl_graph_slam和VGICP的作者koide(二作)发表的一篇论文,论文题目是《LiTAMIN2: Ultra Light LiDAR-based SLAM by Geometric Approximation applied with Symmetric KL-Divergence》。该论文在2020年LiTAMIN的基础上改进了前端,从KL散度的角度,改进了激光里程计的优化目标函数。论文最大的亮点是精度比肩Suma,速度能达到500-1000Hz。即便对精度要求比