鱼尾sama
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ICRA2021 LiTAMIN2的复现

2021出了一篇论文,是hdl_graph_slam和VGICP的作者koide(二作)发表的一篇论文,论文题目是《LiTAMIN2: Ultra Light LiDAR-based SLAM by Geometric Approximation applied with Symmetric KL-Divergence》。该论文在2020年LiTAMIN的基础上改进了前端,从KL散度的角度,改进了激光里程计的优化目标函数。论文最大的亮点是精度比肩Suma,速度能达到500-1000Hz。即便对精度要求比
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发布博客 2022.01.09 ·
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Ubuntu的NVIDIA显卡驱动忽然无法启动了

有一天什么也没做,只是切换到Windows系统切回来后,Ubuntu的NVIDIA显卡驱动就失灵了。电脑是拯救者Y2021 7000P,系统为Ubuntu18.04。猜测原因:sudo apt upgrade导致内核更新,使得显卡驱动失效了。解决措施:卸载重装,重启即可。sudo apt remove nvidia*sudo ubuntu-drivers autoinstall注意,上述操作不会影响原本的CUDA,因此不需要重装CUDA。...
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发布博客 2021.12.10 ·
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几种排序算法的C++实现

本博客为实验作品,测试下在CSDN上此类博客的传播度。// 下面为各个版本的排序算法的实现#include <vector>#include <iostream>#include <algorithm>using namespace std;int getMid(vector<int> &nums, int left, int right);// 快速排序 平均nlog(n),最坏O(n^2),空间:O(nlog(n)),不稳定
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发布博客 2021.07.13 ·
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Modbus RTU和Modbus TCP

https://player.bilibili.com/player.html?bvid=BV1LK4y1D776Modbus概要Modbus为PLC而生,是一个总线协议。Modbus有以下几种协议(不全):Modbus RTU/Modbus Ascii/Modbus Tcp / ModbusRTUOverTcp特性:开源免费 在多种电气接口(RS232、RS485)以及通信介质(串口、以太网、蓝牙、4G)中使用报文帧简单紧凑对于PLC而言,其存储区的数据类型可以分为 布尔量和
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发布博客 2021.07.05 ·
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VS CODE调试ROS/C++程序

文章目录1. 程序编译2. 配置launch.json3. 运行调试该文档将会持续进行更新,涉及ROS调试中遇到的一些问题。C++程序的调试也相仿,只是去掉了启动roscore的部分1. 程序编译这部分并不打算采用vscode的tasks.json来配置编译命令,而是选择手动的运行:catkin_make --only_pkg-with-deps package_name该命令可以单独的编译某个特定的package及其依赖项。需要主要的是CMakeLists.txt应当修改成Debug模式:
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发布博客 2021.04.28 ·
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QT编写毫米波雷达驱动心得

最近,在写德国大陆毫米波雷达的驱动。由于车上要装八个毫米波雷达,为了节省接口和提高传输速率,使用了CAN转以太网模块,将八路毫米波雷达的数据全都转换成TCP包的形式。本博客主要是记录下遇到的一些问题和解决方法。协议的选择在TCP和UDP之间,考虑到无人驾驶需要可靠性,因此使用TCP。主机在这里面可以作为Client有也可以作为Server。在后端同事的建议下,主机作为Server。这主要是考虑到,这样增加传感器,无需改写代码。框架选择TCP应该还是有挺多框架的吧。我这边选择了QT。QT
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发布博客 2021.02.22 ·
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C++编程为什么需要考虑字节对齐?

很好的解答在这里:https://blog.csdn.net/zhanglianpin/article/details/19150421对于嵌入式开发者而言,该问题之所以重要是因为我们经常会在不同系统、不同处理器(32位或64位)之间进行移植,这时候如果双方的默认对齐方式不一致,则可能会导致报错,尤其是使用了sizeof(struct)。需要注意的是,通常32位处理器默认的字节对齐为4字节,64位处理器则是8字节。...
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发布博客 2021.02.08 ·
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Linux下无法看到windows中创建的中文字符

该问题本质上是由于Windows默认为zh_CN编码格式,而Linux一般是UTF-8。查询当前系统所使用的字符集:echo $LANG 我的电脑输出是en_US.UTF-8接下来的思路就是要不修改自己电脑的字符集使其支持zh_CN,或者修改文件格式,我倾向于后者。推荐安装enca,支持自识别文件编码和批处理:sudo apt install enca基本使用格式enca -L 原编码 -x 新编码 文件名/目录名   示例1:检查文件的编码enca -L zh_CN test
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发布博客 2021.01.25 ·
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jetson Xavier的使用说明

文章目录写在前面1 系统的安装以及JetPack1.1 系统1.2 JetPack(可能有误)写在前面Nvidia Jetson AGX Xavier的CPU是ARM架构的,ARMv8。64位,集成的NVIDIA Tegra Xavier(nvgpu)显卡。内存32G,据同事说,显存与内存是共享的,因此也是32G。硬盘32G。由于CPU的问题,所以许多东西的使用与PC是不一样的。因此特地写此篇来记录与Xavier有关的,我用到的一些知识。需要注意的是,Xavier一开始的安装我并没有参与,也就是说Jet
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发布博客 2021.01.15 ·
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C++ wait_for

在看xsens的ROS驱动源码时,遇到了如下代码,其中涉及到了多线程里的wait_for函数:// Returns empty packet on timeoutRosXsDataPacket XdaCallback::next(const std::chrono::milliseconds &timeout){ RosXsDataPacket packet; std::unique_lock<std::mutex> lock(m_mutex); if (m_condit
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发布博客 2021.01.14 ·
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论ROS下IMU的串口通信节点

解决该问题主要有两种方法:1. 中断法在ARM中有IDLE中断这个概念,当串口发完消息,可以向主控芯片发送中断信号,进而进入中断处理程序,这样自然而然也就不会有丢帧问题发生。基于该思路,自然可以直接使用LINUX系统的接口来写程序,但我还是觉得能用库就用库吧。这里选择的是boost::asio::serial这个库,主要代码如下:#include "ros/ros.h"#include "sensor_msgs/Imu.h"#include "imu.hpp"#include <Eigen
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发布博客 2020.12.19 ·
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windows下git clone报错:protocol ‘https‘ is not supported

参考链接:https://stackoverflow.com/questions/53988638/git-fatal-protocol-https-is-not-supported#翻译一下,windows中一半使用的MINGW来控制Git Bash,而有时候会不注意地使用ctrl+V粘贴仓库地址,这个操作在MINGW中无效,且会引入一个隐藏的字符,导致地址出错。处理方法就是重新再来一次,这一次直接用鼠标右击,选择paste。Done。...
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发布博客 2020.09.07 ·
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外星人装Ubuntu18.04

有几点需要注意:视U盘中的启动盘的情况,可能需要外星人在BIOS(按F2)中开启lagency才能使用。但安装完成后,重启时应当再进入BIOS,改回UEFI,否则将会跳过GRUB画面,也就无法进入编辑模式。有一定概率,装完系统后,进入ubuntu,但是logo消失后会黑屏。这其实并非引导的问题,而是nvidia显卡驱动的问题,此时可以搜索网上相关的资料,大致方法是在grub界面按e进入编辑模式,添加achi_iso=linux nomodset。这样会直接以最原始的显卡驱动进入系统,安装相应的nvid
原创
发布博客 2020.08.25 ·
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ubuntu18.04实现intel集显和nvidia独显的切换(亲测有效)

最近跑3DSLAM发现,即便CPU占用率很低,内存中用了5G/12G,电脑依然很卡,不过命令的执行速度很快。因此考虑可能是因为默认用的是intel的显卡,性能不足以支持3D的流畅建模。装驱动倒是很简单,但后面的启用驱动倒是恶心的不行。甚至于在我按照某个教程修改/boot/grub/grub.cfg后(添加了acpi=linux nomodset),两个显卡驱动都未被使用,而是用了llvm,整个界面是一行一行刷新的。在这里归纳下准确的过程,且简单。1.安装nvidia驱动ubuntu-drivers
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发布博客 2020.08.13 ·
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Ubuntu18.04跑SLAM和navigation遇到的问题及解决方案

文章目录用rqt工具后,总是会报错用rqt工具后,总是会报错xyw@xyw-GL552JX:~$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree[ERROR] [1597288744.882527704]: Skipped loading plugin with error: XML Document ‘/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/plugin.xml’ has no Root Element. This likely means th
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发布博客 2020.08.13 ·
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Ubuntu系统代理修改

升到18.04后, vs code无法访问扩展商店,git无法正常clone。尝试过许多的方式,但显然都没有找到症结。这两者的共同点是,都与网络有关,而我的电脑的确是走了代理的,因此,优先考虑是代理问题。下面是修改方案:首先,应当保证设置->网络中的proxy为自动的。其他选项可能也可以,我没有尝试。然后,看一下/etc/enviroment里的内容:cat /etc/enviromentPATH="/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/us
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发布博客 2020.08.07 ·
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apt-get update错误之:Could not handshake:The TLS connection was non-properly terminated.[IP:xxxx]

今天在把电脑从Ubuntu16.04利用do-release-upgrade升级到了Ubuntu18.04,惯例update一下,结果就开始报错。具体信息如下:hurricanezj@xx-Alienware-17-R4:~$ sudo apt-get updateIgn:1 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu bionic InReleaseIgn:2 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu bio
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发布博客 2020.08.05 ·
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如何安全的从ubuntu16.04升级到18.04?

按照ubuntu官方发布计划,ubuntu16.04将在2021年4月停止工作,加上新出的一些硬件和算法都是考虑了到18.04的兼容,因此,最近开始考虑升级系统的事情。0.备份无论对系统做什么操作,都应当注意备份。我主要进行了数据的备份,至于系统的备份,可以百度下ubuntu的备份方法。1.升级16.04上所有的软件并移除无用软件sudo apt-get updatesudo apt-get upgradesudo apt-get autoremovesudo apt dist-upgrade
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发布博客 2020.07.22 ·
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惠普电脑安装Nvidia显卡驱动和cuda小记

电脑主板为惠普,显卡为GEFORCE GTX 1660,按照常规流程安装后,会循环登录,即输入密码后一闪又回到密码输入界面。该现象其实是由于电脑UEFI模式下,安全启动模式会禁止第三方硬件直接启动,而需要进行注册。这一点在安装完推荐的驱动后(ubuntu-drivers devices和sudo ubuntu-drivers autoinstall)即会进行提醒,并要求输入一个8-12位的密码,用于在下一次开机时进行确认。操作可以参考:链接一和链接二。即一共两种思路,一个是直接在BIOS关闭安全启动选项,
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发布博客 2020.07.13 ·
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ros的时间系统

最近很忙,也没空花时间去整理博客,因此仅按着自己能理解的方式记录。ros的时间系统对于一个初学者来说其实很难处理,因为不去管好像也可以用,但会出一些报错,去学的话又觉得费工夫,不确定用不用的上。下面是一些概念的解释。关于ros::time::now()在use_sim_time参数影响下的值。No. The value of ros::time::now() depends on whether the parameter use_sim_time is set.If use_sim_time ==
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发布博客 2020.07.02 ·
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