CAN总线笔记（有关报文基础知识的理解）

答辩结束了，认真看了CAN总线的基础，写了第一个博客。

（一）基本概念
1.CAN总线是双绞线，分为CAN_HIGH和CAN_LOW两根线双绞线。
2.具体功能就是支持CAN总线共能的一个或者多个设备通过两个条CAN总线进行数据通讯。
3.设备在can总线上通讯没有主从关系，以广播的形式进行。所有节点都可以接收到某一设备发出的报文（一串二进制数据），接受到数据的设备通过报文来识别是不是需要自己 处理的。
（二）显性和隐性
can总线中一个非常重要的概念就是显性（0）和隐性（1），只要有一个设备有显性的请求，总线就是显性，只有总线上设备全部隐性时才呈隐性。形成显性和隐性的原因是电压差，来自CAN_HIGH和CAN_LOW这两根线的电压差，隐性状态下，两根线都是2.5V，当有信号改变的时候，形成显性状态，在显性状态下一个3.5V另一个1.5V。形成方式如图：

（二）报文
报文是can总线上设备之间互相交流的语言，他们有固定的沟通规则，也就是can总线上发送的数据串。报文的格式有两种，一种是标准can，一种扩展can，两种形式的can总线，主要不同在标识符（下边说，重点就说标准can）。报文包含四种帧，数据帧、远程帧、错误帧和过载帧（实际上就是根据一定规则建立的二进制串）。

1. 数据帧
   数据帧的内容由七个部分组成，（1）一个起始位（一定显性）。（2）11位仲裁领域（也就是标识符，扩展can有29位仲裁域）和1位RTR，大概理解就是谁的仲裁域越小谁就先用总线（标准can优先级永远大于扩展can，主要因为RTR位）。1位RTR位，这一位标准can为显性，扩展can为隐性，所以标准can的优先级永远大于扩展can。（3）6位控制域，一位IDE（标准can为显性，扩展can为隐性），一位预留位，后4位代表代码长度。（4）0-8个字节的数据域，就是设备想要发送的内容。（5）CRC校验域，15位CRC值和1位CRC界定符，会自动根据发送内容生成一个CRC值，用于校验数据是否在传输过程中发生错误（下一篇博客我会做一篇手算CRC的过程，一个小算法）（6）ACK（应答域），包含1位ACK槽和1位应答界定符，发送端ACK是两个隐性位，接收端在接受到数据后，在ACK槽发送显性位。（7）帧结束，表示该帧结束，由七个隐性位构成。
   每一个帧里边这域多少位特别重要，一定要记准。

2. 错误帧
   错误帧，包含6位错误标志和8位隐性错误界定符。（提错误帧，要提一个位填充规则，就是连续五个相同极性之后会出现一个位填充与前边五个极性相反。）
   错误形式也分两种，主动错误和被动错误，主动错误标志由6个显性位组成，被动错误标志由6个隐形位组成。根据位填充规则，明显是错误标志破坏了位填充规则。
   而错误界定符，在错误标志发送之后发送8个隐形位。（错误监测一定相对也很重要）
   

3. 远程帧
   这个帧就是向总线上的设备提一个需求，能做得就给他返回一个数据帧。远程帧RTR是隐性的其他的都和数据帧相同。

4. 过载帧
   过载帧是用于接收单元通知其尚未完成接收准备的帧。
   这一帧基本用不上，can总线设备会处理好需求。

最后还有一个帧之间的间隔，叫帧间隔。有三个隐形位构成。用于将上述几个帧分隔开。
下一篇博客是CRC手推的内容。