CAN协议详解+常见问题汇总，吐血整理！！！

weixin_47545694

已于 2023-07-19 10:09:15 修改

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

于 2023-07-12 20:51:44 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_47545694/article/details/131690003

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本文详述了CAN协议的物理层、协议层，并以STM32为例探讨了配置、发送与接收机制。CAN总线是异步通讯，支持高速短距离和低速远距离通讯。在STM32中，CAN配置涉及主控制寄存器和位时序，发送邮箱和接收FIFO管理数据传输，验收筛选器则用于过滤不必要的报文。文章还列举了CAN常见问题，如仲裁机制、波特率计算等。

摘要由CSDN通过智能技术生成

文章分两部分，一是CAN的详解，二是常见问题汇总；文章长，但是都是重点精华，往有帮助~

（参考的是火哥的STM32有关CAN协议的文档）

一、CAN的详解

1. 物理层

CAN总线：成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线。
CAN是异步通讯，只有CAN_High和CAN_Low两条信号线，且这两条信号线是差分信号线，以差分信号的形式通讯；
CAN是半双工的，在同一时刻，一个通讯节点发送消息，其他节点只能接收消息；
CAN物理层的形式分为闭环总线和开环总线，闭环总线是高速短距离的，长度最长40m，通信速度最高10Mbps；开环总线是低速远距离的，长度最长1km，通信速度最高125kbps。开环闭环的区别在于差分信号线是不是连在一起的。
CAN总线可以挂载多个节点：

差分信号：两根信号线的幅度相同，相位相反，通过电压差代表电平1和0；差分信号优点：抗干扰能力强，因为有外界噪声干扰时，会同时耦合到这两条信号线上，由于接收端只关心信号的差值，因此噪声可以抵消。
逻辑电平为1是隐性电平，CAN_High和CAN_Low电压都是2.5v，压差为0；逻辑电平为0显性电平，CAN_High电压3.5v和CAN_Low电压1.5v，压差2v。

2. 协议层