CAN协议详解+常见问题汇总，吐血整理！！！

文章分两部分，一是CAN的详解，二是常见问题汇总；文章长，但是都是重点精华，往有帮助~

（参考的是火哥的STM32有关CAN协议的文档）

一、CAN的详解

1. 物理层

• CAN总线：成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线。
• CAN是异步通讯，只有CAN_High和CAN_Low两条信号线，且这两条信号线是差分信号线，以差分信号的形式通讯；
• CAN是半双工的，在同一时刻，一个通讯节点发送消息，其他节点只能接收消息；
• CAN物理层的形式分为闭环总线和开环总线，闭环总线是高速短距离的，长度最长40m，通信速度最高10Mbps；开环总线是低速远距离的，长度最长1km，通信速度最高125kbps。开环闭环的区别在于差分信号线是不是连在一起的。
• CAN总线可以挂载多个节点：

• 差分信号：两根信号线的幅度相同，相位相反，通过电压差代表电平1和0；差分信号优点：抗干扰能力强，因为有外界噪声干扰时，会同时耦合到这两条信号线上，由于接收端只关心信号的差值，因此噪声可以抵消。
• 逻辑电平为1是隐性电平，CAN_High和CAN_Low电压都是2.5v，压差为0；逻辑电平为0显性电平，CAN_High电压3.5v和CAN_Low电压1.5v，压差2v。

2. 协议层

• CAN中，每个数据位又分为多个段，包括：SS、PTS、PBS1、PBS2；一个数据位由8~25个Tq表示，这个段的作用是保证让该节点与总线的时序同步，确保通讯正常；