1. 颜色的三要素(three elements of color):亮度(明度)、色调(色相)、饱和度(纯度)为颜色的三属性,又称颜色的三要素。
2. 方向梯度直方图(Histogram of Oriented Gradient, HOG)特征
HOG特征对光照不敏感;
HOG是在图像的局部方格单元上操作,所以它对图像几何的和光学的形变都能保持很好的不变性;
HOG表示的是边缘(梯度)的结构特征,因此可以描述局部的形状信息;
位置和方向空间的量化一定程度上可以抑制平移和旋转带来的影响;
采取在局部区域归一化直方图,可以部分抵消光照变化带来的影响;
由于一定程度忽略了光照颜色对图像造成的影响,使得图像所需要的表征数据的维度降低了;
由于它这种分块分单元的处理方法,也使得图像局部像素点之间的关系可以很好得到的表征。
缺点:速度慢,实时性差;很难处理遮挡问题;由于梯度的性质,该描述子对噪点相当敏感。
3. RANSAC和最小二乘法
两者的共同点都是要首先确定模型,模型分为线性模型与非线性模型。一般常见的应用是线性模型,如 f(x) = kx + t
在应用上,二者的差别是,least squares对噪声比较敏感,算法简单。而RANSAC能去除一些噪声的干扰,如果假定模型与实际的情形一致,那么一般由观测数据计算的RANSAC模型,更能接近实际情况,去除观测或过程噪声干扰,算法稍微复杂些(对噪声不敏感)
RANSAC的线性拟合算法步骤大致如下ÿ