aaa376070331的博客

使用上一个笔记中的模型，实现在gazebo中用键盘控制移动。熟悉ROS的通信方式。经过一点时间的摸索和查找资料，发现模型设计还是有很多不合理的地方，比如腿的自由度、没有规定材料、减重等，目前只是为了熟悉ROS通信方式，且没有学习过步态规划，于是进行简化固定了一些关节，从每条腿的4自由度（髋关节垂直于身体旋转，髋关节前后摆动，膝关节前后摆动，足端沿小腿方向伸缩滑动），变成了2自由度（髋关节前后摆动，足端沿小腿方向伸缩滑动）。在工作空间下有三个功能包。其中mydog6_description是Sol

尝试过写urdf和xacro，没有试过使用SolidWorks导出模型。使用SolidWorks 2016使用SolidWorks to URDF Exporter工具：linkSolidWorks_2016帮助文档：link使用SolidWorks画出各个零件，再在新建装配图将各个零件配合起来。插入基准轴后使用URDF Exporter工具。（通过后续的感受和理解，此处还应插入坐标系，软件自动计算的坐标系有的会反转方向）网上教程很多：link...

在学习http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_urdf中遇到一些问题。因为版本不同需要添加：让机器人模型在rviz可视化大致需要以下几个步骤：1.创建urdf文件模型2.创建launch启动文件3.启动launch文件在配置launch文件处不清楚rrbot.rviz内容自己该如何配置将/opt/ros/kinetic/share/rviz目录下，default.rviz复制到launch文件夹下重命名即可。对应目录下：roslaunch rr