ROS笔记 URDF及rviz可视化及遇到的问题

在学习http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_urdf中遇到一些问题。
因为版本不同出现错误：GazeboRosControlPlugin missing while using DefaultRobotHWSim, defaults to true.
根据错误信息需要添加图示行：

让机器人模型在rviz可视化大致需要以下几个步骤：
1.创建urdf文件模型
2.创建launch启动文件
3.启动launch文件

在配置launch文件处不清楚rrbot.rviz内容自己该如何配置

将/opt/ros/kinetic/share/rviz目录下，default.rviz复制到launch文件夹下重命名即可。

对应目录下：roslaunch rrbot_rviz.launch

未能看到机器人模型，更改坐标系为基坐标（此处名为world）并点击add添加图示机器人模型。通过Joint State Publisher控制关节运动，发现移动GUI 上面的滑块，结果发现rviz中的模型不运动，
同时报错：Robot semantic description not found. Did you forget to define or remap ‘/robot_description_semantic’?

原因在于rviz是复制的/opt/ros/kinetic/share/rviz默认配置。
先退出rviz可视化窗口并保存，打开由default.rviz重命名的文件。
Visualization Manager里

将 Class: moveit_rviz_plugin/RobotState改为：Class: rviz/RobotModel并保存。
再次对应目录roslaunch rrbot_rviz.launch
即可通过Joint State Publisher控制关节运动。

遇到其他问题：Could not find the GUI, install the ‘joint_state_publisher_gui’ package：
解决：sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui