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RSS订阅原创 手把手带你做ORB SLAM系列[1]----ORB特则提取
系统和裤： ubuntu16.04, opencv3.2 PCL项目背景：这个ORB-SLAM项目是以高翔博士的博客和书的基础上，运行在更新的库上。文件之间的层级结构，pkueye[根目录]--CMakeList.txt--src------dectecterFeature.cpp------CMakeList.txt--include--bin--lib--data--buildopencv 3...
2018-03-15 10:03:14
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原创 Latex系列[2]--公式中的字体
首先需要明白什么是 math mode， 有些代码是必须在math mode下才能编译通过。$ ----$, 这个符号构建起来 math mode, 在这里面的符号，可以使用 \math..
2018-03-11 13:25:22
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原创 图像语意分割系列【2】---条件随机场
第二篇文章，我们不介绍 反卷积结构，而是介绍CRF， 主要是因为，网络结构上，大家只要有相关的CNNs知识，是很好理解的，主要难于作者的创造性思想。这也是FCN能引用1500+的主要原因吧。这里从数学入手，来看DeepLab如何对FCN进行优化。有向图模型（Directed Graphical Models，DGM），又称作贝叶斯网络（Bayesian Network），典型模型有：隐马尔科夫模型...
2018-03-08 11:13:24
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原创 图像语意分割系列[1]----如坑须知
图像的语意分割是很多方向的基础，同时也不需要太多的图像知识，是一个很好的深度学习的入门课题。在深度学习之前，这个领域相关的文章，这里就不介绍了，毕竟是DL给了它更多的想象空间，并取得了更好的分割效果。几个重要的工作。FCN （Fully Convolutional networks）DeepLabDilated ConvolutionsCFRasRNN-----------------------...
2018-03-08 10:39:51
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原创 Latex系列-关于表格
撰写论文时，表格是很好的工具去对比实验结果。这篇博文介绍的表格 包含了几种不同的框格以及注释，可以修成自己需要的形式。表1.\begin{table}[!hbp]%开始表格%其中参数[!hbp] 的意思是：%!表示尽可能的尝试 h(here) 当前位置显示表格，%如果实在不行显示在 b(bottom) 底部，\begin{tabular}{|c|c|c|c|c|}%开始绘制表格%{...
2018-02-25 21:51:02
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原创 基于深度学习的图像匹配技术专题- [patch based matching6]-将匹配进行到底
之前的文章 已经介绍了 matchnet， Siamese network，以及获取他们数据集，此外 我们也改了网络的模型。现在我们离全部工作还差一步之遥，不能放弃。应该有很多人想要用自己的数据集去训练模型，所以这一篇博文的目的就是 连接数据和网络，制作适合你的数据集。-------------------------------------------------------------
2018-02-02 15:36:55
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原创 卷积神经网络基础
卷积神经网络在识别检测，匹配重建上都有一定的应用，目前也是视觉研究的热点之一。CNN对大多数使用这来说，是一个黑盒，我们获得较好的结果，却不能用数学进行准确的解释。但是，没有关系，这个问题不应该成为我们拒绝CNN的原因。在使用CNN的过程中，我们学习了神经网络基础的知识（各层及其功能，参数的含义等）之后，我们会有一个成长之路。1，选着一个框架(Tensorflow, caffe)，然后跑一
2018-01-29 22:42:08
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原创 基于深度学习的图像匹配技术专题- [patch based matching5]-手把手教你实现MatchNet（Metric network）
在上一篇博文中，我们一起实现了MatchNet 的feature 部分，然后双塔顶端，分别是两层 全连接层，现在我们就按照 match net的结构，把分离的全连接 变成整体- metric network.输入的数据是 ip1和ip1_p,我们需要把数据。layer { name: "ip1" type: "InnerProduct" bottom: "pool2
2018-01-25 17:27:55
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原创 基于深度学习的图像匹配技术专题- [patch based matching4]-手把手教你实现MatchNet
上一篇博文（基于深度学习的图像匹配技术专题- [patch based matching3]-mnist siamese 学习）已经完整的介绍了caffe mnist siamese模型，并训练成功，相信大家已经有点感觉了。现在我们的目标回到MatchNet,虽然作者没有提供源码，我们也能自己实现出来，加油。当然，我们还有很多问题没有介绍，如制备数据集合等内容。我们选择边实现模型边解决这些实际
2018-01-24 17:37:37
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原创 基于深度学习的图像匹配技术专题- [patch based matching3]-mnist siamese 学习
我们想要复盘 matchNet的实验，可能需要从 mnist siamese example 入手。note: 这种网络是 共享权重的，使用对比的loss function.1.数据准备。./data/mnist/get_mnist.sh./examples/siamese/create_mnist_siamese.sh打开creat_mnist_siamese文件#!
2018-01-24 14:19:54
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原创 基于深度学习的图像匹配技术专题- [Patch-Based Matching 2]-matchnet- Trianing in Caffe frame
这个博客主要介绍 如何把实验在Caffe上跑起来。在服务器上，有几个常用的指令。1. 服务器与本地传输 数据 scp -r ../.. username@ip: ../..2.ssh 登陆命令在数据上下载好数据以后，执行作者已经写好的SHELL：./run_gen_data.sh在运行的时候会报几个错误，已经有前辈（ 配置和运行matchnet),准备好了解决方案，应
2018-01-23 15:08:43
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原创 基于深度学习的图像匹配技术专题- [Patch-Based Matching 1]-从matchnet 开始
MatchNet:Unifying Feature and Metric Learning for Patch-Based Matching【CVPR15, github】数据下载：论文章中使用的数据库的链接变了，想下载数据库的朋友可以点击我是patchdata.Firstly, the model is built based on caffe frame. U can obta
2017-12-04 11:41:15
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原创 [Deep Learning] Loaded runtime CuDNN library
CuDNN library: 5005 (compatibility version 5000) but source was compiled with 5105
2017-11-24 16:35:41
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原创 贫穷与富有
今天，本科的同学邀请我支持他参与的一个公益项目。我支持了5元钱，很不好意思，但是真的只有这么多了，并且这来自两个地方，微信钱包（3元）和建行卡（2元）。 我转给同学，表达支持，他不介意，我也很开心。在本科时候，我的人生发生了很大的改变。当时读了很多书籍，让我开始思考要过怎样的人生。慢慢的确立“努力做最好的自己”的人生观。在学校得到很多锻炼的机会，让我更加的有自信，更加勇敢的去追求。感谢安徽工程
2017-11-15 09:37:20
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原创 The Summary of Yanyan's Blog
Research Topics:SLAM SFM Deap Learning Image process operation systemLinux VS 2015 andriod
2017-11-02 01:42:26
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原创 [ubuntu] ubuntu 16.04 上使用 git 工具
使ubuntu 默认安装 git使用： git --version 查看版本。使用：git -T git@github.com发现链接受限。此时你需要重新建立 你的 ssh key.使用下面的命令 生成 公钥ssh-keygen -t rsa -C "username@xxEmai.com"重要的是，这个公钥是隐藏的不能直接查看，需要使用命令来查看i
2017-11-01 22:18:18
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原创 [ASIFT 4] Gaussian in the ASIFT-----------Blur image
This article is going to talk about GaussBlur1D, ASIFT
2017-04-25 22:25:13
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原创 2. CMake-------Multi source documents coding
Cmake makefile 与Cmakelist.txt的区别与联系
2017-04-24 00:21:15
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原创 ubuntu 14.04安装caffe ---第一篇
配一个没有GPU的caffe电脑就是装不上nvidia-370的驱动，也是醉了。下面是一个比较好的文章：1,http://www.cnblogs.com/bass6/archive/2016/05/03/5455155.html2.一些编辑错误
2017-01-18 22:22:47
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原创 Linux开发---usr/bin/c++ :not found
sudo apt-get install lsb-core直接安装lsb-core就可以了
2016-10-25 09:54:57
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原创 SfM(三)-- bundle adjustment
在通过本征矩阵E，SVD分解后，我们得到了相机的外参。前方交汇，我们得到稀疏点的3D坐标。下面我们需要利用BA来获得精确的R和t.关于BA，中文的资料不多，一些是对着wiki的翻译，大家可以看到，BA为什么翻译成光束法平差，另外，大家也会知道BA中使用的L-MS算法，高斯牛顿算法等。下面我们就言归正传：大家都知道BA是从摄影测量领域引入计算机视觉。在摄影测量中，光束法平差分为自
2016-10-06 17:21:04
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原创 直线拟合中的最小二乘
曲线中最常用的是直线拟合，面对y=kx+b下面的问题在于，如何找到“最合适”的a和b使得尽可能多的数据落在或者更加靠近这条拟合出来的直线上。即数据对这条直线的逼近程度最佳。当然，当我们将直线拟合出来之后，就可以反过来进行预测了。所以说最小二乘法是很有用的一种测算方法。
2016-09-21 18:34:32
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原创 ubuntu 15.04配置PCL --slam支持
之前说的配置方法，针对14使用PPA，和update在15里一直不对，查阅资料后，应该是已经直接在apt-get安装了，不需要ppa:sudo apt-get install libpcl-dev
2016-09-04 11:29:06
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原创 SfM（一）
SfM算法是很大的一块，从图像输入到相机姿态和稀疏点云，里面包括了提点、去错点、求初始P矩阵、前方交会最后还有BA。BA这块还没有搞明白，从共线方程出发的一下处理，以后在研究。一，背景知识1.核线几何两幅影像，像主点O,O` 空间一点P，在两幅影响上投影点p 和p`。构成几何约束
2016-09-02 11:56:59
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转载 Map 和 multimap
一、Map是c++的一个标准容器，它提供了很好一对一的关系，在一些程序中建立一个map可以起到事半功倍的效果，总结了一些map基本简单实用的操作！1. map构造函数；mapmapstring; mapmapint;mapmapstring; mapmapchar;mapmapchar; mapmapint;如在打枚举中打印 “指定值对应的字符串”时，可是采用map
2016-08-26 18:05:27
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原创 SFM总结（二）
现在把以前做的一些项目整理一下，算法代码巩固一下，想交流技术的朋友，qq:861045644，人在北京，欢迎骚扰。这一部分是，已知：1.同名点对；2.两个相机的
2016-08-21 11:46:47
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原创 中国女排获得里约奥运会冠军
今天是周末，本来是到实验室准备写SFM博客的，看到推送的新闻，9.15有女排对塞尔维亚的决赛。看到消息，决定看看比赛。这次奥运会，看了两场打球的比赛，第一次是偶然看见女排对塞尔维亚的小组赛，这是看的第二场。还记得第一次小组赛是以0:3的成绩失败，整场比赛完全被对手压制，女排姑娘试图想用技巧突破重围，但是一次次被塞尔维亚的两个网前重炮重伤。这一场比赛让我真的重新认识了女排。面对着同样的对手，
2016-08-21 11:45:29
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原创 TIN---delaunay构网
实验室现在需要做点云滤波。开始学习TIN和基于TIN的滤波方法。从基础开始看，和大家讨论。TIN是不规则三角网，常用来拟合连续分布现象的表面。一、构三角网的方法有多中，其中delaunay三角网有一些优点。1.新增加点时，只需要局部调整，整体不受影响。2.从任何一点开始，构网结果唯一。二、delaunay三角网首先，delaunay三角网是一系列相互连接但不重合的三角形的集
2016-08-20 22:13:12
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编写camklist linux环境
2017-04-24
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