SceneLib2编译 --SLAM(一)

最新推荐文章于 2023-06-08 10:46:26 发布

盐粒-blog

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分类专栏： SLAM 文章标签： SLAM

本文链接：https://blog.csdn.net/aaron121211/article/details/51804609

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本文档详细介绍了如何在Ubuntu 16.04系统上编译SLAM库SceneLib2。首先，通过虚拟机安装Ubuntu 16.04，然后从GitHub下载源码开始编译过程。在编译前，建议预先创建文件夹以保持安装整洁。

摘要由CSDN通过智能技术生成

交流SLAM,共同进步。

一、首先是下载ubuntu的系统，我使用的虚拟机+ubuntu16.04.

作者在帮助文档上使用的14.04 和其他版本，由此可见ubuntu版本兼容性很不错。

 * Ubuntu 12.04 LTS - 32bits
 * Ubuntu 12.04 LTS - 64bits (thanks to Prof. Davison for testing it)
 * Ubuntu 12.10 - 64bits
 * Ubuntu 14.04 LTS - 64bits
 * Mac OS X 10.9
 * Mac OS X 10.10

二、在终端上下载github上的源码，开启编译之路。

https://github.com/hanmekim/SceneLib2

在说明上已经说得很清楚。

这里主要讲一下，需要注意的问题

1.提前新建一下文件夹，这样安装比较有序

 $ cd MY_EXTERNAL_LIBRARIES_DIRECTORY

2.按照顺序一致进行，到how to use

1-1. Modify the configuration file to use the example image sequence
 $ gedit MY_WORK_DIRECTORY/SceneLib2/data/SceneLib2.cfg

 > input.mode = 0;
 > input.name = MY_IMAGE_DIRECTORY/TestSeqMonoSLAM;

 # these are default camera parameters for the example image sequence
 > cam.width = 320;
 > cam.height = 240;
 > cam.fku = 195;
 > cam.fkv = 195;
 > cam.u0 = 162;
 > cam.v0 = 125;
 > cam.kd1 = 9e-06;
 > cam.sd = 1;

1-2. Modify the configuration file to use a USB camera
 $ gedit MY_WORK_DIRECTORY/SceneLib2/data/SceneLib2.cfg

 > input.mode = 1;
 # change [number] to your camera (e.g. mine is video0)
 > input.name = convert:[fmt=RGB24]//v4l:///dev/video[number];

 # these are default camera