SLAM
盐粒-blog
这个作者很懒,什么都没留下…
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SceneLib2编译 --SLAM(一)
交流SLAM,共同进步。一、首先是下载ubuntu的系统,我使用的虚拟机+ubuntu16.04.作者在帮助文档上使用的14.04 和其他版本,由此可见ubuntu版本兼容性很不错。 * Ubuntu 12.04 LTS - 32bits * Ubuntu 12.04 LTS - 64bits (thanks to Prof. Davison for testing it原创 2016-07-01 23:11:54 · 3429 阅读 · 5 评论 -
像素焦距与毫米焦距转换
像素焦距与毫米焦距转换转载 2016-12-05 16:49:10 · 8362 阅读 · 2 评论 -
直线拟合中的最小二乘
曲线中最常用的是直线拟合,面对y=kx+b下面的问题在于,如何找到“最合适”的a和b使得尽可能多的数据落在或者更加靠近这条拟合出来的直线上。即数据对这条直线的逼近程度最佳。当然,当我们将直线拟合出来之后,就可以反过来进行预测了。所以说最小二乘法是很有用的一种测算方法。原创 2016-09-21 18:34:32 · 993 阅读 · 0 评论 -
SfM(三)-- bundle adjustment
在通过本征矩阵E,SVD分解后,我们得到了相机的外参。前方交汇,我们得到稀疏点的3D坐标。下面我们需要利用BA来获得精确的R和t.关于BA,中文的资料不多,一些是对着wiki的翻译,大家可以看到,BA为什么翻译成光束法平差,另外,大家也会知道BA中使用的L-MS算法,高斯牛顿算法等。下面我们就言归正传:大家都知道BA是从摄影测量领域引入计算机视觉。在摄影测量中,光束法平差分为自原创 2016-10-06 17:21:04 · 863 阅读 · 0 评论 -
ubuntu 15.04配置PCL --slam支持
之前说的配置方法,针对14使用PPA,和update在15里一直不对,查阅资料后,应该是已经直接在apt-get安装了,不需要ppa:sudo apt-get install libpcl-dev原创 2016-09-04 11:29:06 · 379 阅读 · 0 评论 -
SfM(一)
SfM算法是很大的一块,从图像输入到相机姿态和稀疏点云,里面包括了提点、去错点、求初始P矩阵、前方交会最后还有BA。BA这块还没有搞明白,从共线方程出发的一下处理,以后在研究。一,背景知识1.核线几何两幅影像,像主点O,O` 空间一点P,在两幅影响上投影点p 和p`。构成几何约束原创 2016-09-02 11:56:59 · 4945 阅读 · 0 评论 -
SFM总结(二)
现在把以前做的一些项目整理一下,算法代码巩固一下,想交流技术的朋友,qq:861045644,人在北京,欢迎骚扰。这一部分是,已知:1.同名点对;2.两个相机的原创 2016-08-21 11:46:47 · 2418 阅读 · 0 评论 -
TIN---delaunay构网
实验室现在需要做点云滤波。开始学习TIN和基于TIN的滤波方法。从基础开始看,和大家讨论。TIN是不规则三角网,常用来拟合连续分布现象的表面。一、构三角网的方法有多中,其中delaunay三角网有一些优点。1.新增加点时,只需要局部调整,整体不受影响。2.从任何一点开始,构网结果唯一。二、delaunay三角网首先,delaunay三角网是一系列相互连接但不重合的三角形的集原创 2016-08-20 22:13:12 · 5227 阅读 · 0 评论 -
[SLAM项目]
1.pcl 失效ldconfig -p | grep libpcl查看是否安装PCL原创 2017-06-21 20:45:36 · 577 阅读 · 0 评论