检测车道线——4.边缘检测 Canny Edge Detection

计算机视觉指的是，能够用算法，让计算机看到我们能看到的世界，比如深度、颜色、形状和含义。我们将使用Python和OpenCV进行计算机视觉工作。 OpenCV代表开源计算机视觉。OpenCV包含您可以使用的丰富函数库。 OpenCV库有很好的文档记录，所以如果你对特定函数的参数或其他内容感到困惑，可以在opencv.org上找到大量信息。

　　Canny Edge Detection，边缘检测，用于检测出图像物体的边界（boundaries）。

具体步骤：

　　首先，将图像转为灰度(grayscale)。每个像素点的灰度数值在[0,255]区间，行车线的颜色通常与路面有较大差异，我们可以利用路面到行车线的颜色突变来进行检测。

     

　　然后，计算梯度(gradient)。每个像素的亮度对应是该点梯度强度；通过追踪出最大梯度下的像素得到边缘。通过辨别出边沿，得到物体的形状。

　　通过检测到物体边界，进而得到该物体形状。

 　　那边界（edge）是什么呢？

　　OpenCV的Canny function 需要的参数如下：edges=cv2.Canny(gray,low_threshold,higy_threshold)

　　输入灰度图，输出边界图。低阈值和高阈值用于确定要检测出的边界的强度。可以将边缘的强度大小视为由图像中相邻像素值的差异大小。就是灰度的强度。