【相机标定】双目测距的原理

双目测距的理解

双目摄像机由两个摄像机组成，利用三角测量原理获得场景的深度信息，重建周围的三维形状和位置，类似于人眼的体视功能。
获得深度的作用：能够记录场景中物体距离摄像机的距离，可以用于测量、三维重建、以及虚拟试点的合成。
双目测距原理：

其中，depth = （f * baseline）/disparity，disparity为视差即xr-xt，baseline为俩相机中心距，f为焦距。
双目测距的实际流程：
（1）需要对摄像机进行标定，得到两个相机的内外参数
（2）根据标定结果对原始图像进行矫正，校正后 的两张图像位于同一平面且互相平行，消除畸变。
（3）对校正后的两张图片进行像素点匹配。
（4）根据深度结果计算每个像素的深度从而获得深度图。

摄像机参数标定：
摄像相机的标定实质是确定摄像机的内外参数这样的一个过程，且摄像机的几何参数是像和实际物体之间参数矩阵M，其中[像]=M[物]，其中内参：焦距、畸变系数、扭曲因子，外参：位移、旋转角
相机标定的三大类别：

坐标系之间的转换：
世界坐标系用途：
1.标定时确定标定物的位置；
2、作为双目视觉的系统参考系，给出两个摄像机相对世界坐标系的关系，从而求出相机之间的相对关系；
3、作为重建得到三维坐标的容器，存放重建后的物体的三维坐标
摄像机坐标系：摄像机坐标系的原点在摄像机的光心上，z轴与摄像机光轴平行。世界坐标系下的物体需经历刚体变化转到摄像机坐标系
图像坐标系： 以CCD 图像平面的中心为坐标原点，摄像机坐标系到理想图像坐标系之间的转换需要通过透视投影，方便进一步得到像素坐标系下的坐标
像素坐标系：以 CCD 图像平面的左上角顶点为原点，为了描述物体成像后的像点在数字图像上（相片）的坐标而引入，是我们真正从相机内读取到的信息所在的坐标系
坐标系转换的具体内容可以参考：相机标定PPT