基于matlab复现，基于voronoi图最小化围捕算法+源代码+文档说明

于 2024-06-20 00:40:00 发布
阅读量967 收藏 30
点赞数 18
分类专栏： 机器学习 毕业设计 matlab 文章标签： matlab 算法 开发语言
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/abc6838/article/details/139816382
版权
毕业设计 同时被 3 个专栏收录
219 篇文章 2 订阅
订阅专栏
机器学习
133 篇文章 0 订阅
订阅专栏
matlab
87 篇文章 1 订阅
订阅专栏

文章目录

源码下载地址

点击这里下载代码

项目介绍

本仓库是对论文《Intercepting Rogue Robots: An Algorithm for Capturing Multiple Evaders With Multiple Pursuers》的复现，基于voronoi图最小化围捕算法

项目功能

循环控制

  1. 判断所有的evader是否被抓住
  2. 获取各个agent的位置
  3. 计算场上或者的agent维诺图
    将active的agent的index选出来

把这些agent的pos放到一个数组中

计算voronoi图

要计算维诺图的无穷远边与凸多边形的交点，因为有无穷大，无法计算pursuer的的速度

所以必须设置边界，所有点在这个边界内运动，否则会出现计算nan，无法计算

需要对每个元胞构成的voronoi图的顶点重新分配，把无穷远的点替换成直线的交点

预处理：遍历所有的元胞，把元胞C在正方形外的顶点和无穷远的顶点ID都删除掉，只保留在正方形内的顶点

如果顶点在正方形上怎么办，作为有界区域处理，不管他
从vx，vy中倒序查找点，第二行最后一列是终点，第一行最后一列是起点，检测这样的线段是否与正方形的线段有交点

函数中已经把重复的点去掉了
有就把交点按顺序储存到V中（避免与之前的交点的ID产生冲突），接着把正方形的顶点也储存进去，打上ID，没有就过

需要检测是否有重复的点！
所有的边都检查完，为V中新添加的点找最近的两个元胞（用小于等于），并且为元胞打上ID

有点到三个元胞的距离相同，但是计算法先，这个点是元胞内部的点，记得在i上+1即可
正方形角点计算选择最近的距离
其他距离选择两个元胞
4. 计算pursuer和evader速度方向
寻找pursuer元胞周围的neightbor是否有evader的元胞，如果有，找到最近的evader元胞，计算边界的型心；如果没有则计算最近的evader，速度方向朝向evader。

找到两个元胞公共的顶点，且公共顶点数为2，则这两个元胞相邻
先找元胞的neightbor，然后在neightbor中找evader，在evader中找最近的evader
寻找evader 元胞周围的neightbor是否有pursuer的元胞，如果有，计算evader的多边形的型心，朝着型心运动；如果没有则计算最近的pursuer，速度方向朝向pursuer的反方向。

根据论文公式计算输入u

  1. 运动到指定点的位置
  2. 计算是否触发捕获
    计算每个evader最近的pursuer距离，如果小于rc就设置被捕获状态，停止运动，pursuer更新target
    全部evader都被捕获，停止运动
    MATLAB图像处理
  3. 如何给图填充颜色
    不处理
  4. 如何取消voronoi图的蓝点
    hold off
  5. 如何更新各个点的位置，同时上一时刻的位置消失
    hold off

界面预览

在这里插入图片描述

项目备注

1、该资源内项目代码都经过测试运行成功，功能ok的情况下才上传的，请放心下载使用！
2、本项目适合计算机相关专业(如计科、人工智能、通信工程、自动化、电子信息等)的在校学生、老师或者企业员工下载学习，也适合小白学习进阶，当然也可作为毕设项目、课程设计、作业、项目初期立项演示等。
3、如果基础还行，也可在此代码基础上进行修改，以实现其他功能，也可用于毕设、课设、作业等。
下载后请首先打开README.md文件（如有），仅供学习参考, 切勿用于商业用途。

源码下载地址

点击这里下载代码

机器学习的喵
关注
  • 18
    点赞
  • 踩
  • 30
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
专栏目录
Matlab：Voronoi 图
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
02-26 1179
Matlab：Voronoi 图
matlab-voronoi.zip_matlab voronoi图_matlab建立voronoi_voronoi_vor
07-14
matlab建立voronoi图，程序小巧、简单，但是十分实用
MATLAB绘制Voronoi图
weixin_60558932的博客
01-05 1447
rng default; x = rand([1 10]); y = rand([1 10]); voronoi(x,y) axis equal 版本2019
CNN分类基于布谷鸟优化算法CS实现雷达辐射源识别附matlab代码.rar
12-26
1.版本：matlab2014/2019a/2021a 2.附赠案例数据可直接运行matlab程序。 3.代码特点：参数化编程、参数可方便更改、代码编程思路清晰、注释明细。 4.适用对象：计算机，电子信息工程、数学等专业的大学生课程设计、期末大作业和毕业设计。 5.作者介绍：某大厂资深算法工程师，从事Matlab算法仿真工作10年；擅长智能优化算法、神经网络预测、信号处理、元胞自动机等多种领域的算法仿真实验，更多仿真源码、数据集定制私信+。
人工智能-matlab-matlab复现，基于voronoi图最小化围捕算法
03-12
在这个项目中，我们将深入探讨一个特定的算法——基于Voronoi图的最小化围捕算法。这个算法广泛应用于路径规划、机器人导航、地理信息系统等领域，具有优化路径选择和资源分配等优点。 【描述】: "MATLAB复现的这个...
matlab复现基于voronoi图最小化围捕算法
最新发布
04-22
matlab图像处理 循环控制 1. 判断所有的evader是否被抓住 2. 获取各个代理的位置 3. 计算场上或者的代理维诺图 将active的agent的index选出来 把这些代理的pos放到一个数组中 计算voronoi图 要计算维诺图的无穷远...
基于voronoi图最小化围捕算法.rar
01-18
基于voronoi图最小化围捕算法 循环控制 1. 判断所有的evader是否被抓住 2. 获取各个agent的位置 3. 计算场上或者的agent维诺图 4. 计算pursuer和evader速度方向 5. 运动到指定点的位置 6. 计算是否触发捕获 计算每个...
基于 Voronoi 图的移动机器人 SLAM 算法.pdf
04-18
【基于Voronoi图的移动机器人SLAM算法】 SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，同步定位与建图）是移动机器人技术中的核心问题，它允许机器人在未知环境中同时进行自我定位和构建环境地图。传统的SLAM算法...
加权Voronoi算法，Matlab
05-08
加权Voronoi的生成算法
Matlab生成Voronoi图代码
01-11
使用matlab生成了Voronoi图，使用Delaunay三角形生成Voronoi图。
matlab获取voronoi多边形图的顶点和面积
03-26
基于matlab获取voronoi多边形图的顶点坐标和面积，仅供参考
voronoi图、电动汽车、电力系统规划、论文复现程序(MATLAB)
05-09
对论文《Intercepting Rogue Robots: An Algorithm for Capturing Multiple Evaders With Multiple Pursuers》的matlab复现，基于voronoi图最小化围捕算法
matlab+voronoin函数,在Voronoi区域中生成随机点，并创建具有高维数据的Voronoi区域...
weixin_32187691的博客
03-16 923
我正在使用k-means聚类算法，并且对于每个聚类质心，我试图为质心生成n维Voronoi区域 . 之后我需要从Voronoi区域生成随机点 .我已经尝试使用Matlab / Octave和scipy来获得n维Voronoi区域 . 但我有两个问题 .生成顶点和区域后，如何从区域生成随机数据如果聚类质心的数量小于n，则可以构造Voronoi区域，维数编辑 -我的主要目标是生成一个码本 . 我有60...
matlab+voronoin函数,Voronoi 图
weixin_29085151的博客
03-16 3770
计算 Voronoi 图本示例显示如何计算二维和三维 Voronoi 图。MATLAB® 提供用于绘制二维 Voronoi 图以及计算 N 维 Voronoi 图的拓扑的函数。事实上，由于所需内存的指数级增长，对高于六维的大中型数据集，Voronoi 计算是不实际的。voronoi 绘图函数为二维空间的点集绘制 Voronoi 图。在 MATLAB 中，有两种方式计算点集的 Voronoi 图：v...
【福利】基于matlab生成任意多面体有界 Voronoi 图附完整代码
matlab_dingdang的博客
10-17 522
在计算几何学中，Voronoi 图是一种常见的图形表示方法，它将空间划分为多个区域，每个区域都与给定的一组点最近。这些区域被称为 Voronoi 区域，而图形的边界则被称为 Voronoi 边界。Voronoi 图在许多领域中都有广泛的应用，如计算机图形学、地理信息系统和模式识别等。然而，传统的 Voronoi 图只能处理平面上的点集，对于三维空间中的点集则无法直接应用。为了解决这个问题，研究人员提出了任意多面体有界 Voronoi 图的概念。
matlab仿真多机器人寻源基于voronoi图的代码
05-19
以下是一个基于Voronoi图的多机器人寻源的Matlab仿真代码，供参考： ``` clc;clear all;close all; %参数设置 N=5; %机器人个数 x0=rand(2,N)*10; %初始位置 d=5; %检测距离 v=1; %速度 dt=0.1; %时间步长 t=0:dt:100; %时间序列 %目标点设置 xg=[20;20]; %画图准备 figure (1) hold on; axis([0 25 0 25]); title('多机器人寻源仿真'); xlabel('X'); ylabel('Y'); %画出初始位置和目标点 plot(xg(1),xg(2),'r*','MarkerSize',10); plot(x0(1,:),x0(2,:),'bo'); %循环 for k=1:length(t) %计算Voronoi图 [v,c]=voronoin(x0'); %画出Voronoi图 voronoi(x0(1,:),x0(2,:)); %循环每个机器人 for i=1:N %找出机器人i的邻居 nei=setdiff(findNeighbors(v,c,i),i); %计算机器人i的速度 vi=Velocity(i,x0,nei,xg,v,d,v); %更新机器人i的位置 x0(:,i)=x0(:,i)+vi*dt; %画出更新后机器人i的位置 plot(x0(1,i),x0(2,i),'bo'); end %判断是否所有机器人都到达了目标点 if norm((x0-xg),2)<1e-3 break; end %暂停一下，方便观察 pause(0.1); end %显示结束信息 if k<length(t) fprintf('在第%d秒所有机器人都到达了目标点\n',k*dt); else fprintf('在%ds内未找到路径\n',t(end)); end ``` 其中，`Velocity` 函数用来计算每个机器人的速度，代码如下： ``` function vi=Velocity(i,x0,nei,xg,voronoi,d,v) %计算机器人i的速度 % x0：所有机器人的位置 % nei：机器人i的邻居 % xg：目标点 % voronoi：Voronoi图 % d：检测距离 % v：速度 %返回机器人i的速度 vi=zeros(2,1); %计算机器人i到目标点的方向 dir=xg-x0(:,i); dir=dir/norm(dir,2); %计算机器人i到其他机器人的距离和方向 dis=zeros(length(nei),1); dir_n=zeros(2,length(nei)); for j=1:length(nei) dis(j)=norm(x0(:,nei(j))-x0(:,i),2); dir_n(:,j)=(x0(:,nei(j))-x0(:,i))/dis(j); end %计算机器人i的速度 if isempty(nei) %没有邻居，直接朝目标点走 vi=v*dir; else %有邻居，考虑避障 %计算机器人i到Voronoi图上的最近点的距离 point=voronoi{nei(1)}(1:2); dis_v=norm(point-x0(:,i),2); for j=2:length(nei) point=voronoi{nei(j)}(1:2); dis_v=min(dis_v,norm(point-x0(:,i),2)); end %判断是否需要避障 if dis_v<=d %需要避障 %计算机器人i的速度方向 dir_a=dir; for j=1:length(nei) if dis(j)<=d %在危险范围内 %计算机器人i需要避开的方向 dir_o=dir_n(:,j); dir_a=dir_a-((d-dis(j))/d)*(1-dis_v/d)*dir_o; end end %重新计算机器人i的速度 vi=v*dir_a/norm(dir_a,2); else %不需要避障 vi=v*dir; end end end ``` 该代码实现了多机器人的协作寻源，机器人通过Voronoi图来计算避障方向，从而避免碰撞。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

机器学习的喵

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值