全新ubuntu20+配置orb-slam3+运行+评测

12.28：

一、orb-slam3安装及编译

1.1 参考ORB-SLAM3配置安装及运行---Ubuntu20.04（2021年）_foxy下运行orb_slam3跑包-CSDN博客

将该安装的库依次安装。感谢这位大佬，流程很细。

下面是我安装时遇到的问题及解决办法，希望能对你有帮助

1.2 ippicv_2020_lnx_intel64_general_20191018_general.tgz下载问题

（1）感谢这位大佬。请自行下载ippicv_2020_lnx_intel64_general_20191018_general.tgz_ippicv_2020_lnx_intel64_20191018_general.tgz-CSDN博客

（2）下载后在cmakelist里指定，替代URL下载。

找到/home/guangpu/Desktop/orb-slam/opencv/opencv-3.4.15/3rdparty/ippicv/ippicv.cmake文件37行，如下：

ocv_download(FILENAME ${OPENCV_ICV_NAME}
               HASH ${OPENCV_ICV_HASH}
               URL
                 "${OPENCV_IPPICV_URL}"
                 "$ENV{OPENCV_IPPICV_URL}"
                 "https://raw.githubusercontent.com/opencv/opencv_3rdparty/${IPPICV_COMMIT}/ippicv/"
               DESTINATION_DIR "${THE_ROOT}"
               ID IPPICV
               STATUS res
               UNPACK RELATIVE_URL)

修改为：set(OPENCV_ICV_NAME "file://***/opencv-3.4.15/ippicv_2020_lnx_intel64_general_20191018_general.tgz")

1.3 编译过程中报错：error: ‘decay_t’ is not a member of ‘std’; did you mean ‘decay’?

原因是c++11编译问题，找到ORB-SLAM3的cmakelist.txt的17-21行：

17行：CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++11" COMPILER_SUPPORTS_CXX11)修改为：CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++14" COMPILER_SUPPORTS_CXX11)

21行：set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")修改为set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++14")

1.4 离线数据运行时无图像窗口

找到对应的ORB_SLAM3-master/Examples/Monocular/mono_euroc.cc中的83行左右的，如下代码中的false改成true。然后重新编译ORB-SLAM， ./build.sh

ORB_SLAM3::System SLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3::System::MONOCULAR, **false**);

2，EVO

2.1 安装

参考Ubuntu20.04安装evo（详细教程）【亲测有效】-CSDN博客

如遇报错，更新一下pip。然后多试几次，报错都由于网络的问题

python -m pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --upgrade pip

2.2 对比轨迹

（1）找到GT数据，先转换为tum格式

evo_traj euroc /mnt/orb_slam_data/mav0/state_groundtruth_estimate0/data.csv --save_as_tum

（2）轨迹对比

evo_traj tum data.tum KeyFrameTrajectory.txt  --ref=data.tum -p --plot_mode=xyz -a --correct_scale

（3）报错，时间戳对不齐

[ERROR] found no matching timestamps between reference and CameraTrajectory.txt with max. time diff 0.01 (s) and time offset 0.0 (s)

参考如下文章：

ubuntu18.04运行orbslam3并测试_[error] found no matching timestamps between refer-CSDN博客

 

（4）ModuleNotFoundError: No module named 'tkinter'，

参考" ModuleNotFoundError: No module named 'tkinter' "的解决方法 - 菜鸟学院

（5）ImportError: cannot import name 'ImageTk' from 'PIL' (/usr/lib/python3/dist-packages/PIL/__init__.py)

 sudo apt-get install python3-pil python3-pil.imagetk

（6）Failed to load module "canberra-gtk-module"

 sudo apt install libcanberra-gtk-module

2.3 评估精度

evo_ape tum data.tum CameraTrajectory.txt -p  --plot_mode=xz -a -s

2.4 数据集格式转换

EuRoc-> TUM:evo_traj euroc data.csv --save_as_tum

3，查看依赖库版本

Opencv：pkg-config --modversion opencv

Eigen：dpkg -l | grep eigen