ubuntu18.04运行orbslam3并测试

记录遇到的一些问题

1.使用build.sh编译不通过，原因是build.sh为windows下的CRLF，通过vscode改为LR就行

2.编译通过，运行mono_euroc示例时报错

.pnged to load image at.（图片路径）.........

因为我用的虚拟机，所以我是在windows下执行生成的txt文件或下载后打开的txt文件，里面的换行是"\n\r"，这是不符合在linux系统的规则的，
解决方法1：

sudo apt-get install tofrodos
todos Hello.txt (即unix2dos Hello.txt) 
fromdos Hello.txt (即dos2unix Hello.txt) 

转换格式就可以了。orbslam3的euroc例程是timestamp和图片名字一样，所以直接读timestamp的时间戳。这里

todos /path/to/timestamps文件

在github上另一个解决办法：
mono_euroc.cc中LoadImages函数中vstrImages.push_back(strImagePath + "/" + ss.str().+ ".png")改成
vstrImages.push_back(strImagePath + "/" + ss.str().substr(0, ss.str().size()-1) + ".png");重新编译

3.开始运行后输出New Map created with 271 points就没反应了，

这是因为
mono_euroc.cc中最后一个参数为是否可视化，改为true就可以了，然后重新编译。

//Create SLAM system. It initializes all system threads and gets ready to process frames.
ORB_SLAM3::System SLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3::System::MONOCULAR, false);

4.[ERROR] found no matching timestamps between reference and a.txt with max. time diff 0.01 (s) and time offset 0.0 (s)

在评估测试结果时，orbslam3自带的评估python代码有问题，就直接用evo工具评估。euroc真值在
/EuRoC/MH01/mav0/state_groundtruth_estimate0/data.csv
先用evo工具 转为tum格式。再进行评估，但是报错，原因是时间戳没对齐。搜索了一下，其他人也遇到了和我一样的问题，如这位同学
真值是10的9次方数量级，结果跑出来的数据是10的18次方数量级。
原因是euroc的时间戳单位是纳秒，而tum数据集时间戳单位是秒。例程保存的格式是euroc，单位纳秒，所以两者差了1e9倍。
我用evo_traj 转换轨迹为tum格式失败，所以直接改orbslam代码，让代码保存秒时间戳
解决办法：
system.cc中
void System::SaveTrajectoryEuRoC(const string &filename, Map* pMap)函数

   f << setprecision(6) << 1e9*(*lT) << " " <<  setprecision(9) << twc(0) << " " << twc(1) << " " << twc(2) << " " << q.x() << " " << q.y() << " " << q.z() << " " << q.w() << endl;

改成

f << setprecision(6) << 1*(*lT) << " " <<  setprecision(9) << twc(0) << " " << twc(1) << " " << twc(2) << " " << q.x() << " " << q.y() << " " << q.z() << " " << q.w() << endl;

代码里前边读取时间戳的时候乘以了1e-9，已经转换为了秒，所以输出的时候不乘以1e9，轨迹以秒为单位保存，这样就和已经转换为tum数据集格式的真值时间戳符合了。

evo_traj tum f_dataset-MH01_mono.txt --ref=data.tum -p -s --correct_scale -a --align

出来结果是对的