简介：在VxWorks嵌入式开发中，BootRom是VxWorks操作系统集成的启动代码，在Tomado集成开发环境的Build菜单中可以直接编译BootRom，它的功能和U-boot类似，都是Bootloader程序。只是BootRom是由VxWorks提供的一个bootloader程序，通过它可以和Tornado集成的一些工具进行VxWorks内核的下载和调试工作。
通常，BootRom软件有以下功能：
（1）通过串口下载操作系统映像；
（2）通过串口升级自身映像；
（3）通过串口下载系统配置文件、系统信息文件；
（4）加载操作系统映像，使其正常启动；
（5）其他的辅助功能，如地址内容查看功能、地址内容修改功能和bootrom菜单显示信息控制功能
1、usrTffsConfig (0, 0, "/kernel" );
vxworks的tffs位于dosfs文件系统和底层硬件中，目的是dosfs文件系统是针对磁盘的FAT文件系统，而大部分嵌入式存储设备是flash，flash和磁盘在物理特性上差别很大，读写方式不同：磁盘是一个一个字节修改，而flash在写之前必须擦除，其擦除和写有次数限制（大部分是10W次）；tffs屏蔽了底层设备差异。
dosfs位于tffs上层，包含翻译层、MTD层和socket层。翻译层由vxworks提供，不需要修改，我们只需要修改MTD层和socket层。
翻译层主要实现TrueFFS和dosFs之间的高级交互功能，也包含了控制flash映射到块、wear-leveling、碎片回收和数据完整性所需的智能化处理功能。
MTD层：即设备驱动层，包含flash读、写、擦除、ID识别等驱动。
socket层：用来提供tffs和板卡硬件（如flash卡）的接口服务。
2、VXWORKS的BSP开发方法
一般分为公共特性的BSP开发和特有特性的BSP开发。
公共特性的开发对平台来说是各个产品需要做适配的工作，并且不需要修改或者修改很少的vxworks内核代码，在内核配置中增加需要相应的特性即可。但增加特性后，会在BSP目录下的config.h文件增加INCLUDE宏；并且在usrboot()即内核启动程序中添加相应的初始化函数。例如增加tffs特性：在内核配置tffs后，config.h会增加INCLUDE_TFFS宏，并自动在prjconfig.C文件（此文件也是根据配置生成的）的usrIosExtraInit()函数增加tffsDrv()和usrTffsConfig()函数。
特有特性的BSP开发是各个产品负责的，每个产品由于硬件配置不一样，所以BSP特性也需要做相应的改变。这种特有特性的开发则需要将和BSP相关的.c和.h文件放在自己的BSP目录下，修改产品的初始化代码，添加相关的BSP初始化（取代公共特性开发中vxworks自动添加的步骤）。例如增加tffs特性：不需要配置内核支持tffs特性，取代的是将systffs.c、systffs.h放在BSP目录下，在初始化中添加tffsDrv()和usrTffsConfig()函数。
3、TFFS中两大数据结构：FLSOCKET和FLFLASH
FLFLASH是MTD层维护数据的结构：结构中包含了MTD维护的数据和flash的操作方法，包括重映射、读、写、擦除等函数指针。这个数据结构包含socket指针，指向flash对应的socket数据结构。
FLSOCKET是socket层维护的数据结构：为TFFS提供了指向处理flash硬件接口的函数指针。
4.用usrTffsConfig()给flash挂接dos设备
用usrTffsConfig(drive，removable，fileName)在tffs flash驱动设备上挂在文件系统。它的参数如下：
drive：制定tffs flash驱动设备的驱动号，有效值是从0到BSP中套接字接口数量。
Removable：指定是否为可移动设备。固定的为0，可移动的为1.
fileName：指定挂载点，例如，”/tffs0/”.
在shell中输入tffsDevFormat(0,0) 成功后，继续输入usrTffsconfig(0,0,”/tffs0/”),返回value=0=0x0，成功。
此时用 devs 命令查看挂接的设备名，发现 /tffs0/ ，说明设备挂接成功。接下来就可以使用 dosfs 文件系统相关命令操作 flash 设备了，如 ls,copy 等。VxWorks的设备驱动程序有三张表来维护： Fd Table、Dev Table、Drv Table，分别表示文件描述符表、设备列表、驱动程序表。
调用open、read、write、ioctl这些函数时都要使用一个句柄即文件描述符，即fd Table（文件描述符表）。在终端模式下用命令iosFdShow函数查看已使用的文件描述符内容：
->iosFdShow
fd name drv
3 /pcConsole/0 2
4 /vio/1 7
dev tabel中维护系统中所有的设备，在命令行中敲入devs便可以查看dev Table的内容，就是设备列表：
->devs
drv name
0 /null
1 /tyCo/0
1 /tyCo/1
2 /pcConsole/0
2 /pcConsole/1
4 /ata0a
6 host:
7 /vio
8 /ghDev
9 xxdev
dev table中包含两个内容：一个是驱动号（drv），一个是设备名称（name），仔细对比上面的dev tabel和fd table就可以发现，这两个表中设备名称和驱动号是对应着的。
Drv table ，驱动程序表，维护者所有的驱动程序，在命令行里：
-> iosDrvShowdrv create delete open close read write ioctl
1 388660 0 388660 3886a0 388eb0 388da0 3886e0
2 30bae0 0 30bae0 0 388eb0 388da0 30baf0
3 0 0 384040 3840a0 3840d0 384120 384240
4 36d3f0 36d7f0 36d030 36d490 36e180 36e1f0 36eb60
5 0 0 0 33e970 33f8b0 33f2d0 356ec0
6 348e80 349380 3499e0 349ec0 34c2f0 34c640 34c870
7 3918c0 0 3918c0 3919a0 388eb0 388da0 391a40
8 318620 0 318620 3186e0 318650 318680 3186b0
9 318840 318850 318870 3188a0 318900 318930 3188d0
从上面的表中可以看到驱动号（drv）和七个函数。驱动号是驱动程序的一个索引号，这个索引将三张表联系起来，任何一张表都能够通过这个索引找到彼此；Drv table后面有七个驱动函数，下面所列的数字是这些函数的地址。
例如：
open的第一个参数是一个设备名，系统就会首先在dev Table设备列表中寻找该设备名"/ghDev"，找到之后就知道了这个设备的驱动号8,8号设备找到了怎么执行相应的open函数呢，这时候系统找到Drv table中与8号对应的驱动程序们的地址，找到与open对应的函数的入口地址318620，便将程序跳转至318620处执行。执行完后为这个已经open成功的8号设备"/ghDev"分配一个fd，并添加到fd table中去，便于应用程序继续使用该设备。在执行完open之后，接着就要对设备进行各种read\write操作，同样在drv tabel中找到相应的入口函数执行。
两个疑问：
1、怎样把我的open函数、wrie函数等加到Drv Table中去呢？
2、怎么让系统把我自己的设备也列入到dev table设备列表中呢？
答案就是两个函数：iosDrvInstall()、iosDevAdd()。
/dev/null是个黑洞设备 ,它丢弃一切写入其中的数据，空设备通常被用于丢弃不需要的输出流。任何写入该设备数据都会被丢弃掉。从这个里面读取数据返回空（也有人认为是读该空设备，直接读到文件尾，那就是返回-1）。将一些不用内容经常发送给这个设备,丢弃不需要的数据。5、taskSpawn 创建并激活一个新的任务
int taskSpawn
(
char *name, /*任务名*/
int priority, /*任务优先级，vxWorks好像共255个，而且调度采用优先级抢占式，同优先级轮换式的调度方式*/
int options, /*任务的一些特性，例如VX_SUPERVISOR_MODE 0x0001 OBSOLETE: tasks always in sup mode*/
int stackSize, /* 需要申请堆栈的大小*/
FUNCPTR entryPt, /*任务处理函数*/
int arg1, /*任务处理函数需要的参数*/
int arg2,
int arg3,
int arg4,
int arg5,
int arg6,
int arg7,
int arg8,
int arg9,
int arg10
)
使用i查看系统中的任务。
一般来说，应用程序的优先级不应当比系统任务高。系统默认任务优先级是100 最好把用户任务优先级设置成100开外。
堆栈大小一般是根据你程序的内存使用情况而定的，如果拿不准，可以预设大一些，然后根据运行情况（Tornado里有插件可以时时查询）再降低。一般要有50%的余量。
你可以先设置一个比较大的数，然后根据运行后的情况再减小栈，shell里可以查看到栈使用的峰值，你可以在这个基础上考虑20%的冗余。
如果栈溢出，那么和内存越界操作是等同效果的。
6、任务的状态
就绪（READY）：任务只需要等待CPU资源；
阻塞（PEND）：由于CPU以外的资源不可用而阻塞；
睡眠（DELAY）：任务处于睡眠状态；
挂起（SUSPEND）：这种任务状态不能执行
DELAY+S既处于睡眠状态又处于挂起状态：挂起异常的任务（默认的异常处理）
PEND+S既处于阻塞状态又处于挂起状态
PEND+T超时阻塞
PEND+S+T超时阻塞并挂起
State+T处于state带有一个继承优先级的任务状态。
7、控制任务调度的函数调用
kernelTimeSlice()控制轮转调度：参数为时间片的长度，即每个任务放弃CPU给另一个同优先级的任务前，系统允许它运行的最大长度。
taskPrioritySet()改变任务的优先级
taskLock()禁止任务调度
taskUnlock()允许任务调度
wind内核的优先级 256个，编号0~255，优先级0最高，255最低。
任务的优先级在创建时指定，任务可以调用taskPrioritySet改变自己的优先级。
8、轮转调度：让优先级相同的、处于就绪态的任务公平的共享CPU。轮转调度使用时间片来分配CPU，每个任务执行一个预先确定的时间段（即时间片）。
使用轮转调度算法时，每个任务都有一个运行时间计数器
随着系统时钟增加而增加，达到规定的值（时间片的值）时，清0，此时，任务放到所在优先级队列的尾部。
一个新加入的任务放在所属优先级队列的尾部，计数器初始为0.当被高优先级任务抢占时，保存它的当前运行时间计数器，下次被调度时，恢复这个值。
9、抢占上锁
在实际应用中，有时候需要避免抢占，以免发生不合理的抢占或者发生一些意想不到的情况。wind的调度器提供：
taskLock()和taskUnlock()来禁止/允许抢占。
禁止：当该任务执行时，将不会发生基于优先级的抢占；
只能防止任务的上下文切换，不能禁止中断；
禁止抢占可以用来实现互斥；但应当尽量使禁止抢占时间最小。
vxworks动态链接功能很容易实现代码共享，一个被多任务调用的单个备份称为共享代码。
共享代码必须是可重入的：被多个任务同时调用而不会发生冲突。
惯例：
所有name_r()命名的子程序被认为是不可重入的；
vxworks的I/O驱动程序是可重入的。
编写可重入代码的技术：
使用动态堆栈变量；
使用信号量保护全局或静态变量；
任务变量。
10、vxworks系统根任务：
usrRoot是内核执行的第一个任务。prjConfig.c文件中有usrRoot()函数。
vxwork提供丰富的任务控制功能，包含在taskLib库中。包括任务的创建、控制和获取任务信息。
11、taskSpawn
堆栈是系统资源，位于内存中，其底端是TCB(任务控制块）和任务名，堆栈使用0xEE填充。
成功返回任务ID号：四字节
失败返回ERROR：
s_intlib_not_isr_callable程序不能从一个ISR中调用；
s_objlib_obj_id_error不正确的任务ID
s_memobjlib_not_initialized在指定的分区中，没有足够的内存用于发起任务
s_memlib_block_error不能对内存分区互斥访问
s_tasklib_illegal_priority非法的优先级
任务名约定：所有从目标机启动的任务以字母t开头命名，从主机启动的任务以字母u开头命名。
若没有任务名，则vxworks为其分配一个独一无二的名字tN，N是随未命名任务数递增的一个十进制整数。
12、任务运行的控制
taskSuspend()挂起任务
taskResume()恢复任务
taskRestart()重启任务
taskDelay()任务延时，单位为tick，将会导致任务呗移到相同优先级就绪队列的尾部。例如taskDelay（0）可以将CPU交给同优先级的另一个任务。
nanosleep()任务延时，单位为纳秒，参数不能是0.
13、POSIX和wind调度方法的差异：
不同：
POSIX调度基于进程，而WIND调度基于任务。
进程与任务的不同：
任务可以直接访问内存，而进程不可以；
进程仅仅继承了父进程的特定特征，而任务则操作在与父任务完全一样的环境中。
进程与任务的相似之处：
任务和进程都可以被单独调度。
POSIX与wind的优先级编号方案不同：
POSIX的优先级数大，优先级高；
wind的优先级数大，优先级低。
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