避障车(L293D电机驱动)

避障车

视频教程

https://www.bilibili.com/video/BV1nJ411P7dR/?spm_id_from=333.788.recommend_more_video.-1

中英文对照表：

ULTASONIC SENSOR：超声波雷达传感器

L293D电机驱动模块：

1. L293D(双H桥路）工作原理详解：https://blog.csdn.net/acktomas/article/details/115389622
2. 电机及底盘的介绍：https://www.bilibili.com/video/BV1EZ4y1s7BK
3. L298N模块的使用：https://www.bilibili.com/video/BV1Xt411372X
4. arduino智能车巡线原理实验及代码讲解
   原文链接：https://blog.csdn.net/qq_40593308/article/details/105563369
   这是一款常用的直流电机驱动模块，采用293D芯片小电流直流电机驱动芯片。管脚被做成了rduino兼容的，也方便了爱好者快速的基于rduino的开发。

• 2个5V伺服电机(舵机)端口 联接到Arduino的高解析高精度的定时器-无抖动！
• 多达4个双向直流电机及4路PWM调速（大约0.5%的解析度）
• 多达2个步进电机正反转控制，单/双步控制，交错或微步及旋转角度控制。
• 4路H-桥：L293D 芯片每路桥提供.0.6A（峰值1.2A）电流并且带有热断电保护，4.5V to 36V。
• 下拉电阻保证在上电时电机保持停止状态。
• 大终端接线端子使接线更容易（10 - 22AWG）和电源。
• 带有Arduino复位按钮。
• 2个大终端外部电源接线端子 保证逻辑和电机驱动电源分离。
• 兼容Mega, Diecimila, & Duemilanove。
• 提供全套散件可供想自己动手的爱好者DIY。
  -下载方便使用的Arduino软件库快速进行项目开发
  
  注意，使用步进电机会占用2个直流电机接口，电机驱动电源需要单独供电给电机，电路驱动电源需要使用51单片机提供的电源，也可以单独供电，但是必须要跟单片机共地，否则会无法将数据写入模块。

模块引脚说明（该模块是为arduino设计的，所以使用51单片机驱动该模块有些引脚是没用的，如：0,1,2,13，ARef）：

3：直流电机M2的PWM信号端，与左边的L293D芯片（IC1）的9号脚相连

4：74HC595芯片的数据输入时钟端（上升沿有效），与中间的74HC595芯片（IC3）的11号脚相连

5：直流电机M4的PWM信号端，与右边的L293D芯片（IC2）的1号脚相连

6：直流电机M3的PWM信号端，与右边的L293D芯片（IC2）的9号脚相连

7：74HC595芯片的输出使能端（低电平有效），与中间的74HC595芯片（IC3）的13号脚相连

8：74HC595芯片的串行数据输入端，与中间的74HC595芯片（IC3）的14号脚相连

9：舵机2的PWM信号端

10：舵机1的PWM信号端

11：直流电机M1的PWM信号端，与左边的L293D芯片（IC2）的1号脚相连

12：74HC595芯片的并行数据输出时钟端（上升沿有效），与中间的74HC595芯片（IC3）的12号脚相连

A0~A5可以自行焊接排针作为扩展，可以提供给舵机也可以提供给测速模块，接线柱的电机驱动电源是提供给4个直流电机的，引脚的5V电路驱动电源是提供给芯片和舵机的，以及右下脚的5V电源，黄色的跳线帽将电机驱动电源和9V引脚相连，电机驱动电源提供多少伏的电压，9V接脚就是多少伏的，并不是固定9V，所以请注意，关于电机驱动电源资料上说的是4.5V到36V，建议在12V之内，L293D的芯片是4.5V到36V的，但是该模块上的其他元件不一定能承受，本人就弄坏一个板子，起初是74HC595芯片莫名其妙的烧坏，然后更换芯片后，在20V电压下调压时拧错了反向，导致一个电容爆炸了，但是肯定是没有超过36V的，该模块的电容的击穿电压是16V，20V以下是没有问题的，还要注意的是电流，不能过大，一般12V的电压绝对够用了。

模块上还有一些被焊死的接口，是和直流电机接线柱相邻的（蓝色区域其他引脚是GND），可以自行焊上排针，这样就可以使用杜邦线连接电机了或者串上电阻接上LED做指示灯，我的板子是自己把引脚都焊上来了。

连接程序图

程序代码：

上传代码前确保已经安装了下面三个类库

1. 驱动板介绍：AFMotor Library https://learn.adafruit.com/adafruit-motor-shield/library-install
   L293驱动板库函数： https://github.com/adafruit/Adafruit-Motor-Shield-library 版本1.0
2. NewPing Library https://bitbucket.org/teckel12/arduino-new-ping/downloads/
   NewPing库介绍： https://bitbucket.org/teckel12/arduino-new-ping/wiki/Home
3. Servo Library https://github.com/arduino-libraries/Servo.git //

//ARDUINO OBSTACLE AVOIDING CAR//

#include <AFMotor.h>
#include <NewPing.h>
#include <Servo.h>
#define ECHO_PIN A0 //定义接受回传超声波信号为模拟引脚A0
#define TRIG_PIN A1 //定义发送超声波信号为模拟引脚A1
#define MAX_DISTANCE 200 //定义超声波信号发射的最大距离为200
#define MAX_SPEED 200 // 设置电机的最高速200
#define MAX_SPEED_OFFSET 20 设置最大速度补偿为20
NewPing sonar(TRIG_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE); //使用构造函数新建一个超声波传感器对象
AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_1KHZ); //定义电机M1
AF_DCMotor motor2(2, MOTOR12_1KHZ); //定义电机M2
Servo myservo; //新建舵机对象
boolean goesForward = false;
int distance = 100;
int speedSet = 0;
void setup() {
  //Serial.begin(115200);
  myservo.attach(9);   //若连接在servo1则端口号是10
  myservo.write(115);
  delay(1000);
  distance = readPing();
  delay(100);
  distance = readPing();
  delay(100);
  distance = readPing();
  delay(100);
  distance = readPing();
  delay(100);
}
void loop() {
  int distanceR = 0;
  int distanceL = 0;
  delay(40);
  //如果检测到障碍物小于15cm就往后退，再对比左右两边障碍距离，再转弯然后直行
  if (distance <= 15)
  {
    moveStop();
    delay(100);
    moveBackward();
    delay(300);
    moveStop();
    delay(200);
    distanceR = lookRight();
    delay(200);
    distanceL = lookLeft();
    delay(200);
    if (distanceR >= distanceL)
    {
      turnRight();
      moveStop();
    } else
    {
      turnLeft();
      moveStop();
    }
  } else
  {
    moveForward();
  }
  distance = readPing();
}
int lookRight()
{
  myservo.write(50);
  delay(500);
  int distance = readPing();
  delay(100);
  myservo.write(115);
  return distance;
}
int lookLeft()
{
  myservo.write(170);
  delay(500);
  int distance = readPing();
  delay(100);
  myservo.write(115);
  return distance;
  delay(100);   //acktomas:此语句是否执行？
}
int readPing() {
  delay(70);
  int cm = sonar.ping_cm();
  //Serial.println(cm);
  if (cm == 0)
  {
    cm = 250;
  }
  return cm;
}
void moveStop() {
  motor1.run(RELEASE);
  motor2.run(RELEASE);
}
void moveForward() {
  if (!goesForward)
  {
    goesForward = true;
    motor1.run(FORWARD);
    motor2.run(FORWARD);
    for (speedSet = 0; speedSet < MAX_SPEED; speedSet += 2) // 缓慢增加电机速度
    {
      motor1.setSpeed(speedSet);
      motor2.setSpeed(speedSet);
      delay(5);
    }
  }
}
void moveBackward() {
  goesForward = false;
  motor1.run(BACKWARD);
  motor2.run(BACKWARD);
  for (speedSet = 0; speedSet < MAX_SPEED; speedSet += 2) // 后退逐步增加电机速度
  {
    motor1.setSpeed(speedSet);
    motor2.setSpeed(speedSet);
    delay(5);
  }
}
void turnRight() {
  motor1.run(FORWARD);
  motor2.run(BACKWARD);
  delay(500);
  motor1.run(FORWARD);
  motor2.run(FORWARD);
}
void turnLeft() {
  motor1.run(BACKWARD);
  motor2.run(FORWARD);
  delay(500);
  motor1.run(FORWARD);
  motor2.run(FORWARD);
}