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转载 Ubuntu下java的安装与卸载

安装 根据自己需要安装不同的版本 sudo apt-get install javajdk-8-jdk 或者 sudo apt-get install default-jdk 查看版本信息 java -version 查看java安装位置 where java 卸...

2019-10-17 14:31:19

阅读数 25

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转载 数字滤波算法

滤波算法限幅滤波法(又称程序判断滤波法)中位值滤波法算术平均滤波法递推平均滤波法(又称滑动平均滤波法)中位值平均滤波法(又称防脉冲干扰平均滤波法)限幅平均滤波法一阶滞后滤波法加权递推平均滤波法消抖滤波法限幅消抖滤波法 转载自极客工坊: http://www.geek-workshop.com/t...

2019-09-05 15:47:00

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原创 Git fatal: unable to auto-detect email address

问题描述 废话较多,看方法的直接跳转到最后。按照廖雪峰的Git教程在Windowns上配置git,并编辑文件进行提交时,出现以下错误提示: ** Please tell me who you are. Run git config --global user.email &...

2019-03-11 15:13:12

阅读数 1564

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转载 电动车结构及其工作原理

电动车结构及其工作原理电动车定义电动车结构电源系统电力驱动系统整车控制器辅助系统 转自:汽车维修技术网 电动车定义 纯电动汽车是完全由可充电电池(如铅酸电池、镍镉电池、镍氢电池或锂电子电池)提供动力源,以电动机为驱动系统的汽车。其主要动力系统由动力电池、驱动电机组成,从电网取电或更换蓄电池获...

2018-12-06 18:03:10

阅读数 4976

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原创 Apollo代码学习(七)—MPC与LQR比较

Apollo代码学习—MPC与LQR比较前言研究对象状态方程工作时域目标函数 前言 Apollo中用到了PID、MPC和LQR三种控制器,其中,MPC和LQR控制器在状态方程的形式、状态变量的形式、目标函数的形式等有诸多相似之处,因此结合自己目前了解到的信息,将两者进行一定的比较。 MPC(...

2018-11-29 17:32:56

阅读数 9900

评论数 2

原创 Apollo代码学习(六)—模型预测控制(MPC)

Apollo代码学习—模型预测控制前言模型预测控制预测模型滚动优化反馈矫正 前言 查看Apollo中关于MPC_controller的代码可以发现,它的主体集成了横纵向控制,在计算控制命令时,计算了横纵向误差: ComputeLongitudinalErrors(&a...

2018-11-20 15:39:48

阅读数 21234

评论数 94

原创 Apollo代码学习(五)—横纵向控制

Apollo代码学习—横纵向控制前言纵向控制 前言 在我的第一篇博文:Apollo代码学习(一)—控制模块概述中,对横纵向控制做了基本概述,现在做一些详细分析。 纵向控制 纵向控制主要为速度控制,通过控制刹车、油门、档位等实现对车速的控制,对于自动挡车辆来说,控制对象其实就是刹车和油门。 ...

2018-11-07 14:51:48

阅读数 15638

评论数 64

原创 Apollo代码学习(三)—车辆动力学模型

Apollo代码学习—车辆动力学模型车辆动力学模型 车辆动力学模型 动力学主要研究作用于物体的力与物体运动的关系。车辆动力学模型一般用于分析车辆的平顺性和车辆操纵的稳定性,通过对轮胎和路面之间的复杂相互作用来描述车辆的运动。 动力学模型较运动学模型更为复杂,在单车模型假设的前提下,还需作如下...

2018-11-02 18:29:15

阅读数 18513

评论数 34

原创 Apollo代码学习(四)—Windows下编译Apollo并与Carsim和Simulink联调

Apollo代码学习—Carsim+Simulink联调前言准备所需工具安装说明 前言 Apollo的仿真主要在Linux下进行,但由于Apollo代码主要是C++代码,按理说在配置合理的情况下,Linux和Windows下均可运行,因此在同事的协助下,在Windows平台下基于Carsim和Si...

2018-10-23 18:11:18

阅读数 6734

评论数 28

原创 Apollo代码学习(二)—车辆运动学模型

Apollo代码学习—车辆运动学与动力学模型前言车辆模型车辆运动学模型车辆动力学模型 Apollo(阿波罗)是一个开放的、完整的、安全的自动驾驶平台,以灵活和高性能的技术架构,为全自动驾驶提供支持。 前言 要实现对车辆的控制,研究其运动学模型和动力学模型必不可少。上文对横纵向控制的构...

2018-10-11 20:53:13

阅读数 20091

评论数 19

原创 Markdown常用符号及排版

Latex常用符号及排版符号及公式数学符号数学模式重音符小写希腊字母 Latex提供了一种便利的通过编程实现排版的工具,Markdown中的公式、符号等和Latex有共通之处。CSDN博客基于Markdown编写,因此提前整理一些日后可能需要用到的东西,方便日后编写需要。 本文基于常用数学符号...

2018-10-11 20:47:17

阅读数 8483

评论数 4

原创 Apollo代码学习(一)—控制模块概述

Apollo学习-控制模块概述控制纵向控制横向控制仿真仿真平台及工具 概述 控制 纵向控制 横向控制 仿真 仿真平台及工具 仿真平台Windows 仿真工具CarSim + Simulink 并未在Apollo团队预定义的Docker环境中搭建Apollo,仅抽掉了Apo...

2018-09-19 20:18:31

阅读数 14521

评论数 40

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