基于DragonBoard 410c的遥控炮台八之控制协议优化(下)

一.背景

在实现了遥控炮台的实时视频传输功能后,今天我们控制协议这块可以针对此功能优化出简单的基于二维坐标系的“自动瞄准”的功能!

二.原理

1.移动侦测:

看过博主系列博客的童鞋相信都知道 motion系统的存在!motion系统作为视频流分发的开源软件,同时具备有个相当酷炫的功能---“移动侦测”:即根据当前视野里场景动态识别移动的的物体,从而确定一块目标区域,示意如下:


图1 移动侦测

2.智能捕获:在获取目标区域后,我们再进一步确立移动物体的核心坐标(x,y),这里做个简单的逻辑解析:

2.1.图像二值化 :基于灰度平局值值法将目标区域进行图像二值化处理:


图2 二值化前图像


图3 二值化后图像

2.1.1. 灰度平局值值法:

简介:即使用整幅图像的灰度平均值作为二值化的阈值,一般该方法可作为其他方法的初始猜想值。

原理:

 

算法实现:

public static int GetMeanThreshold(int[] HistGram)
{
    int Sum = 0, Amount = 0;
    for (int Y = 0; Y < 256; Y++)
    {
        Amount += HistGram[Y];
        Sum += Y * HistGram[Y];
    }
    return Sum / Amount;
}

2.2.采用六点面积法确定灰度图中心,最终获取坐标(x,y).


图4 六点面积法


图3 面积公式 


图4 中心坐标公式


3.动态瞄准 :由2获取移动物体的中心坐标(x,y),再结合我们的“视角”是与炮口形成水平线的平等姿态,那么我们动态瞄准的过程就转化成了我们“视角”中心点坐标(x1,y1)与移动物体中心(x,y)的水平线偏差&x=|x1-x|(这里由于结构限制,我们暂时只考虑水平方向的瞄准),如图7所示。

图5 视频炮台侧面图


图6 炮台正面图


图7 偏差范围


那么最终的问题就转化为,我们炮台视角与目标物体的中心偏差值&x与我们炮台水平方向的左右转角偏差值Q成线性变化,即&x=k Q  

(备注:k按实际情况转化量纲,这里不做详细描述)

下一章节,博主再继续分享基于此原理上实现的“自动瞄准”功能。

以下是对提供的参考资料的总结,按照要求结构化多个要点分条输出: 4G/5G无线网络优化与网规案例分析: NSA站点下终端掉4G问题:部分用户反馈NSA终端频繁掉4G,主要因终端主动发起SCGfail导致。分析显示,在信号较好的环境下,终端可能因节能、过热保护等原因主动释放连接。解决方案建议终端侧进行分析处理,尝试关闭节电开关等。 RSSI算法识别天馈遮挡:通过计算RSSI平均值及差值识别天馈遮挡,差值大于3dB则认定有遮挡。不同设备分组规则不同,如64T和32T。此方法可有效帮助现场人员识别因环境变化引起的网络问题。 5G 160M组网小区CA不生效:某5G站点开启100M+60M CA功能后,测试发现UE无法正常使用CA功能。问题原因在于CA频点集标识配置错误,修正后测试正常。 5G网络优化与策略: CCE映射方式优化:针对诺基亚站点覆盖农村区域,通过优化CCE资源映射方式(交织、非交织),提升RRC连接建立成功率和无线接通率。非交织方式相比交织方式有显著提升。 5G AAU两扇区组网:与三扇区组网相比,AAU两扇区组网在RSRP、SINR、下载速率和上传速率上表现不同,需根据具体场景选择适合的组网方式。 5G语音解决方案:包括沿用4G语音解决方案、EPS Fallback方案和VoNR方案。不同方案适用于不同的5G组网策略,如NSA和SA,并影响语音连续性和网络覆盖。 4G网络优化与资源利用: 4G室分设备利旧:面对4G网络投资压减与资源需求矛盾,提出利旧多维度调优策略,包括资源整合、统筹调配既有资源,以满足新增需求和提质增效。 宏站RRU设备1托N射灯:针对5G深度覆盖需求,研究使用宏站AAU结合1托N射灯方案,快速便捷地开通5G站点,提升深度覆盖能力。 基站与流程管理: 爱立信LTE基站邻区添加流程:未提供具体内容,但通常涉及邻区规划、参数配置、测试验证等步骤,以确保基站间顺畅切换和覆盖连续性。 网络规划与策略: 新高铁跨海大桥覆盖方案试点:虽未提供详细内容,但可推测涉及高铁跨海大桥区域的4G/5G网络覆盖规划,需考虑信号穿透、移动性管理、网络容量等因素。 总结: 提供的参考资料涵盖了4G/5G无线网络优化、网规案例分析、网络优化策略、资源利用、基站管理等多个方面。 通过具体案例分析,展示了无线网络优化中的常见问题及解决方案,如NSA终端掉4G、RSSI识别天馈遮挡、CA不生效等。 强调了5G网络优化与策略的重要性,包括CCE映射方式优化、5G语音解决方案、AAU扇区组网选择等。 提出了4G网络优化与资源利用的策略,如室分设备利旧、宏站RRU设备1托N射灯等。 基站与流程管理方面,提到了爱立信LTE基站邻区添加流程,但未给出具体细节。 新高铁跨海大桥覆盖方案试点展示了特殊场景下的网络规划需求。
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