BLAM
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这个作者很懒,什么都没留下…
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开源激光SLAM项目BLAM-----1
最近在学习SLAM和ROS,首先接触到的是github上的开源项目BLAM,是berkely的一位小哥所写,油管上有相关的视频。这篇教程面向于SLAM和ROS的初学者,如果有问题还希望各位大神进行指正。 先贴一张github上附带的效果图 系统概述BLAM使用PointCloudXYZ类型点云数据作为输入,在视频里使用一个velodyneVLP16激...原创 2019-08-29 20:42:43 · 9047 阅读 · 9 评论 -
开源激光SLAM项目BLAM-----2
接上一章节提到的ProcessPointCloudMessage(m->msg)函数,它传入一个const PointCloud::ConstPtr& 类型,即点云常指针的引用,程序源代码如下void BlamSlam::ProcessPointCloudMessage(const PointCloud::ConstPtr& msg) { static int...原创 2019-08-29 20:42:37 · 2513 阅读 · 0 评论