开源激光SLAM项目BLAM－－－－－１

最新推荐文章于 2024-06-08 09:37:40 发布
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分类专栏： BLAM
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最近在学习SLAM和ROS，首先接触到的是github上的开源项目BLAM，是berkely的一位小哥所写，油管上有相关的视频。这篇教程面向于SLAM和ROS的初学者，如果有问题还希望各位大神进行指正。

先贴一张github上附带的效果图
　　这里写图片描述

系统概述

BLAM使用PointCloudXYZ类型点云数据作为输入，在视频里使用一个velodyneVLP16激光雷达作为传感器，逐步的绘制出整个点云地图。
BLAM系统框架很简单:

Created with Raphaël 2.2.0
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SLAM论文详解(3) — Bundle_Adjustment_LM(BALM)论文详解
几度春风里的博客
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OpenTOFLidar 打开基于飞行时间原理的硬件扫描激光测距仪。 此激光雷达未使用独立的激光测距仪模块，因此其原理图和固件已完全打开。 其参数： 扫描速度：15次/秒 分辨率：〜1％的距离，但不超过±2 cm 最小距离：5厘米 最大距离：〜25 m（白色表面） 角分辨率：0.5度 测量频率：〜11 kHz 扫描角度范围：〜230度，可通过更改机械角度来增加 功率：5V（0.5 W）时为0.1A。 启动电流可能大于0.8A。 尺寸：50x50x120毫米 该LIDAR的组件价格为〜114 $（无交货）。 请参阅具有所有计算的BOM表：“ TotalBOM.xlsx”。 该激光雷达使用的是COTS（商用现货）光学组件-监控摄像机的标准镜头。 俄语上有一篇关于该项目的大文章： : Google翻译： ： 有关更多信息，请参见项目的Wiki： : 这就是其组件的组装
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BALM——对激光建图使用Local-BA
MAX_Hope的博客
04-26 1455
BALM框架 对每个scan通过位姿初值转换到世界坐标系上，多帧scan的点组成了一个“线”或“面”特征。计算一个特征内所有点的协方差矩阵A，通过优化A特征分解后的特征值最小。因为线特征，最大特征值表示线段方向，面特征，最小特征值表示面的法向量方向。本文推导了误差对点的雅克比矩阵和误差对位姿的雅克比矩阵。注意：本文中的地图点和位姿是相互独立的，因此，在实验中BALM可以在因为退化导致位姿走“之”字形时，点云依然保持一致性。 自适应voxel的划分，从1m分辨率通过八叉树划分到0.125m分辨率。目的是保
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经典文献阅读之--BALM(用于雷达建图的集束调整BA)
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经典文献阅读之--BALM2(高效且一致的激光雷达点云束调整)
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开源激光SLAM项目BLAM－－－－－2
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接上一章节提到的ProcessPointCloudMessage(m->msg)函数，它传入一个const PointCloud::ConstPtr& 类型，即点云常指针的引用，程序源代码如下 void BlamSlam::ProcessPointCloudMessage(const PointCloud::ConstPtr& msg) { static int...
BALM：3D激光点云地图离线优化代码剖析
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经典算法详解 | BALM激光点云的BA优化问题
CV_Autobot的博客
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点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取今天自动驾驶之心很荣幸邀请到Nicky来分享BALM激光点云的BA优化问题，如果您有相关工作需要分享，请在文末联系我们！作者 | Nicky编辑 | 自动驾驶之心>>点击进入→自动驾驶之心【SLAM】技术交流群论文：https://ieeexplore.ieee.org/document/9366383?denied=代...
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