一、SPI介绍
SPI 驱动框架和 I2C 很类似，都分为主机控制器驱动和设备驱动，主机控制器也就是 SOC的 SPI 控制器接口。
1、SPI 主机驱动（一般半导体厂商已写好）
SPI 主机驱动就是 SOC 的 SPI 控制器驱动，类似 I2C 驱动里面的适配器驱动。Linux 内核使用 spi_master 表示 SPI 主机驱动，spi_master 是个结构体，定义在 include/linux/spi/spi.h 文件中，内容如下(有缩减)：
struct spi_master {
......
int (*transfer)(struct spi_device *spi,struct spi_message *mesg);
......
int (*transfer_one_message)(struct spi_master *master,struct spi_message *mesg);
.....
};
transfer 函数，和 i2c_algorithm 中的 master_xfer 函数一样，控制器数据传输函数。
transfer_one_message 函数，也用于 SPI 数据发送，用于发送一个 spi_message，SPI 的数据会打包成 spi_message，然后以队列方式发送出去。
SPI 主机驱动的核心就是申请 spi_master，然后初始化 spi_master，最后向 Linux 内核注册spi_master。
1.1、spi_master 申请与释放
spi_alloc_master 函数用于申请 spi_master，函数原型如下：
struct spi_master *spi_alloc_master(struct device *dev, unsigned size)
函数参数和返回值含义如下：
dev：设备，一般是 platform_device 中的 dev 成员变量。
size：私有数据大小，可以通过 spi_master_get_devdata 函数获取到这些私有数据。
返回值：申请到的 spi_master。
spi_master 的释放通过 spi_master_put 函数来完成，当我们删除一个 SPI 主机驱动的时候就需要释放掉前面申请的 spi_master，
spi_master_put 函数原型如下：
void spi_master_put(struct spi_master *master)
函数参数和返回值含义如下：
master：要释放的 spi_master。
返回值：无。
1.2、spi_master 的注册与注销
当 spi_master 初始化完成以后就需要将其注册到 Linux 内核，spi_master 注册函数为spi_register_master，函数原型如下：
int spi_register_master(struct spi_master *master)
函数参数和返回值含义如下：
master：要注册的 spi_master。
返回值：0，成功；负值，失败。
I.MX6U 的 SPI 主机驱动会采用 spi_bitbang_start 这个 API 函数来完成 spi_master 的注册，spi_bitbang_start 函数内部其实也是通过调用 spi_register_master 函数来完成 spi_master 的注册。如果要注销 spi_master 的话可以使用 spi_unregister_master 函数，此函数原型为：
void spi_unregister_master(struct spi_master *master)
函数参数和返回值含义如下：
master：要注销的 spi_master。
返回值：无。
如果使用 spi_bitbang_start 注册 spi_master 的话就要使用 spi_bitbang_stop 来注销掉spi_master。
2、SPI 设备驱动（需要自己写）
我们在编写 SPI 设备驱动的时候需要实现 spi_driver。spi_driver 结构体定义在include/linux/spi/spi.h 文件中，结构体内容如下：
struct spi_driver {
const struct spi_device_id *id_table;
int (*probe)(struct spi_device *spi);
int (*remove)(struct spi_device *spi);
void (*shutdown)(struct spi_device *spi);
struct device_driver driver;
};
可以看出，spi_driver 和 i2c_driver、platform_driver 基本一样，当 SPI 设备和驱动匹配成功以后 probe 函数就会执行。
同样的，spi_driver 初始化完成以后需要向 Linux 内核注册，spi_driver 注册函数为spi_register_driver，函数原型如下：
int spi_register_driver(struct spi_driver *sdrv)
函数参数和返回值含义如下：
sdrv：要注册的 spi_driver。
返回值：0，注册成功；赋值，注册失败。
注销 SPI 设备驱动以后也需要注销掉前面注册的 spi_driver，使用 spi_unregister_driver 函数完成 spi_driver 的注销，函数原型如下：
void spi_unregister_driver(struct spi_driver *sdrv)
函数参数和返回值含义如下：
sdrv：要注销的 spi_driver。
返回值：无。
spi_driver 注册示例程序如下：
/* probe 函数 */
static int xxx_probe(struct spi_device *spi)
{
/* 具体函数内容 */
return 0;
}
/* remove 函数 */
static int xxx_remove(struct spi_device *spi)
{
/* 具体函数内容 */
return 0;
}
/* 传统匹配方式 ID 列表 */
static const struct spi_device_id xxx_id[] = {
{"xxx", 0},
{}
};
/* 设备树匹配列表 */
static const struct of_device_id xxx_of_match[] = {
{ .compatible = "xxx" },
{ /* Sentinel */ }
};
/* SPI 驱动结构体 */
static struct spi_driver xxx_driver = {
.probe = xxx_probe,
.remove = xxx_remove,
.driver = {
.owner = THIS_MODULE,
.name = "xxx",
.of_match_table = xxx_of_match,
},
.id_table = xxx_id,
};
/* 驱动入口函数 */
static int __init xxx_init(void)
{
return spi_register_driver(&xxx_driver);
}
/* 驱动出口函数 */
static void __exit xxx_exit(void)
{
spi_unregister_driver(&xxx_driver);
}
module_init(xxx_init);
module_exit(xxx_exit);
3、SPI 设备和驱动匹配过程
SPI 设备和驱动的匹配过程是由 SPI 总线来完成的，这点和 platform、I2C 等驱动一样，SPI总线为 spi_bus_type，定义在 drivers/spi/spi.c 文件中，内容如下：
struct bus_type spi_bus_type = {
.name = "spi",
.dev_groups = spi_dev_groups,
.match = spi_match_device,
.uevent = spi_uevent,
};
可以看出，SPI 设备和驱动的匹配函数为 spi_match_device，函数内容如下：
static int spi_match_device(struct device *dev,
struct device_driver *drv)
{
const struct spi_device *spi = to_spi_device(dev);
const struct spi_driver *sdrv = to_spi_driver(drv);
/* Attempt an OF style match */
if (of_driver_match_device(dev, drv))
return 1;
/* Then try ACPI */
if (acpi_driver_match_device(dev, drv))
return 1;
if (sdrv->id_table)
return !!spi_match_id(sdrv->id_table, spi);
return strcmp(spi->modalias, drv->name) == 0;
1}
4、 I.MX6U SPI 主机驱动分析
ecspi3: ecspi@02010000 {
#address-cells = <1>;
#size-cells = <0>;
compatible = "fsl,imx6ul-ecspi", "fsl,imx51-ecspi";
reg = <0x02010000 0x4000>;
interrupts = <GIC_SPI 33 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
clocks = <&clks IMX6UL_CLK_ECSPI3>,
<&clks IMX6UL_CLK_ECSPI3>;
clock-names = "ipg", "per";
dmas = <&sdma 7 7 1>, <&sdma 8 7 2>;
dma-names = "rx", "tx";
status = "disabled";
};
重点来看一下第 4 行的 compatible 属性值，compatible 属性有两个值“fsl,imx6ul-ecspi”和“fsl,imx51-ecspi”，在 Linux 内核源码中搜素这两个属性值即可找到 I.MX6U 对应的 ECSPI(SPI)主机驱动。
SPI 主机驱动器采用了 platfom 驱动框架。当设备和驱动匹配成功以后 spi_imx_probe 函数就会执行。spi_imx_probe 函数会从设备树中读取相应的节点属性值，申请并初始化 spi_master，最后调用 spi_bitbang_start 函数(spi_bitbang_start 会调用 spi_register_master 函数)向 Linux 内核注册spi_master。
对于 I.MX6U 来讲，SPI 主机的最终数据收发函数为 spi_imx_transfer，此函数通过如下层
层调用最终实现 SPI 数据发送：
spi_imx_transfer
-> spi_imx_pio_transfer
-> spi_imx_push
-> spi_imx->tx
二、SPI 设备驱动编写流程
1、SPI 设备信息描述
1.1、IO 的 pinctrl 子节点创建与修改
首先肯定是根据所使用的 IO 来创建或修改 pinctrl 子节点，要注意的就是检查相应的 IO 有没有被其他的设备所使用，如果有的话需要将其删除掉！
2.2、SPI 设备节点的创建与修改
采用设备树的情况下，SPI 设备信息描述就通过创建相应的设备子节点来完成，我们可以打开 imx6qdl-sabresd.dtsi 这个设备树头文件，在此文件里面找到如下所示内容：
&ecspi1 {
fsl,spi-num-chipselects = <1>; //属性为 1，表示只有一个设备
cs-gpios = <&gpio4 9 0>; //也就是片选信号为 GPIO4_IO09
pinctrl-names = "default"; //也就是 SPI 设备所使用的 IO 名字
pinctrl-0 = <&pinctrl_ecspi1>; //所使用的 IO 对应的 pinctrl 节点
status = "okay"; //将 ecspi1 节点的“status”属性改为“okay”
flash: m25p80@0 { //“m25p80@0”后面的“0”表示 m25p80 的接到了 ECSPI 的通道 0上。这个要根据自己的具体硬件来设置。
#address-cells = <1>;
#size-cells = <1>;
compatible = "st,m25p32"; //SPI 设备的 compatible 属性值，用于匹配设备驱动
spi-max-frequency = <20000000>; //里将 SPI 控制器最高频率设置为 20MHz
reg = <0>; //和“m25p80@0”后面的“0”一样
};
};
2、SPI 设备数据收发处理流程
SPI 设备驱动的核心是 spi_driver，当我们向 Linux 内核注册成功 spi_driver 以后就可以使用 SPI 核心层提供的 API 函数来对设备进行读写操作了。首先是 spi_transfer 结构体，此结构体用于描述 SPI 传输信息，结构体内容如下：
struct spi_transfer {
/* it's ok if tx_buf == rx_buf (right?)
* for MicroWire, one buffer must be null
* buffers must work with dma_*map_single() calls, unless
* spi_message.is_dma_mapped reports a pre-existing mapping
*/
const void *tx_buf; //tx_buf 保存着要发送的数据
void *rx_buf; //rx_buf 用于保存接收到的数据
unsigned len; //len 是要进行传输的数据长度，SPI 是全双工通信，因此在一次通信中发送和接收的字节数都是一样的，所以 spi_transfer 中也就没有发送长度和接收长度之分。
dma_addr_t tx_dma;
dma_addr_t rx_dma;
struct sg_table tx_sg;
struct sg_table rx_sg;
unsigned cs_change:1;
unsigned tx_nbits:3;
unsigned rx_nbits:3;
#define SPI_NBITS_SINGLE 0x01 /* 1bit transfer */
#define SPI_NBITS_DUAL 0x02 /* 2bits transfer */
#define SPI_NBITS_QUAD 0x04 /* 4bits transfer */
u8 bits_per_word;
u16 delay_usecs;
u32 speed_hz;
struct list_head transfer_list;
};
spi_transfer 需要组织成 spi_message，spi_message 也是一个结构体，内容如下：
struct spi_message {
struct list_head transfers;
struct spi_device *spi;
unsigned is_dma_mapped:1;
......
/* completion is reported through a callback */
void (*complete)(void *context);
void *context;
unsigned frame_length;
unsigned actual_length;
int status;
/* for optional use by whatever driver currently owns the
* spi_message ... between calls to spi_async and then later
* complete(), that's the spi_master controller driver.
*/
struct list_head queue;
void *state;
};
在使用spi_message之前需要对其进行初始化，spi_message初始化函数为spi_message_init，函数原型如下：
void spi_message_init(struct spi_message *m)
函数参数和返回值含义如下：
m：要初始化的 spi_message。
返回值：无。
spi_message 初始化完成以后需要将 spi_transfer 添加到 spi_message 队列中，这里我们要用到 spi_message_add_tail 函数，此函数原型如下：
void spi_message_add_tail(struct spi_transfer *t, struct spi_message *m)
函数参数和返回值含义如下：
t：要添加到队列中的 spi_transfer。
m：spi_transfer 要加入的 spi_message。
返回值：无。
spi_message 准备好以后既可以进行数据传输了，数据传输分为同步传输和异步传输，同步传输会阻塞的等待 SPI 数据传输完成，同步传输函数为 spi_sync，函数原型如下：
int spi_sync(struct spi_device *spi, struct spi_message *message)
函数参数和返回值含义如下：
spi：要进行数据传输的 spi_device。
message：要传输的 spi_message。
返回值：无。
异步传输不会阻塞的等到 SPI 数据传输完成，异步传输需要设置 spi_message 中的 complete成员变量，complete 是一个回调函数，当 SPI 异步传输完成以后此函数就会被调用。SPI 异步传输函数为 spi_async，函数原型如下：
int spi_async(struct spi_device *spi, struct spi_message *message)
函数参数和返回值含义如下：
spi：要进行数据传输的 spi_device。
message：要传输的 spi_message。
返回值：无。
在本章实验中，我们采用同步传输方式来完成 SPI 数据的传输工作，也就是 spi_sync 函数。综上所述，SPI 数据传输步骤如下：
①、申请并初始化 spi_transfer，设置 spi_transfer 的 tx_buf 成员变量，tx_buf 为要发送的数据。然后设置 rx_buf 成员变量，rx_buf 保存着接收到的数据。最后设置 len 成员变量，也就是要进行数据通信的长度。
②、使用 spi_message_init 函数初始化 spi_message。
③、使用spi_message_add_tail函数将前面设置好的spi_transfer添加到spi_message队列中。
④、使用 spi_sync 函数完成 SPI 数据同步传输。
通过 SPI 进行 n 个字节的数据发送和接收的示例代码如下所示：
/* SPI 多字节发送 */
static int spi_send(struct spi_device *spi, u8 *buf, int len)
{
int ret;
struct spi_message m;
struct spi_transfer t = {
.tx_buf = buf,
.len = len,
};
spi_message_init(&m); /* 初始化 spi_message */
spi_message_add_tail(t, &m);/* 将 spi_transfer 添加到 spi_message 队列 */
ret = spi_sync(spi, &m); /* 同步传输 */
return ret;
}
/* SPI 多字节接收 */
static int spi_receive(struct spi_device *spi, u8 *buf, int len)
{
int ret;
struct spi_message m;
struct spi_transfer t = {
.rx_buf = buf,
.len = len,
};
spi_message_init(&m); /* 初始化 spi_message */
spi_message_add_tail(t, &m);/* 将 spi_transfer 添加到 spi_message 队列 */
ret = spi_sync(spi, &m); /* 同步传输 */
return ret;
}
三、试验程序编写
1、修改设备树
首先在 imx6ull-alientek-emmc.dts 文件中添加 ICM20608 所使用的 IO 信息，在 iomuxc 节点
中添加一个新的子节点来描述 ICM20608 所使用的 SPI 引脚，子节点名字为 pinctrl_ecspi3，节
点内容如下所示：
pinctrl_ecspi3: icm20608 {
fsl,pins = <
MX6UL_PAD_UART2_TX_DATA__GPIO1_IO20 0x10b0 /* CS */
MX6UL_PAD_UART2_RX_DATA__ECSPI3_SCLK 0x10b1 /* SCLK */
MX6UL_PAD_UART2_RTS_B__ECSPI3_MISO 0x10b1 /* MISO */
MX6UL_PAD_UART2_CTS_B__ECSPI3_MOSI 0x10b1 /* MOSI */
>;
};
2、在 ecspi3 节点追加 icm20608 子节点
在 imx6ull-alientek-emmc.dts 文件最后面
加入如下所示内容：
&ecspi3 {
fsl,spi-num-chipselects = <1>; //设置当前片选数量为 1，因为就只接了一个 ICM20608
cs-gpios = <&gpio1 20 GPIO_ACTIVE_LOW>; //SPI 主机驱动就会控制片选引脚
pinctrl-names = "default"; //
pinctrl-0 = <&pinctrl_ecspi3>;
status = "okay";
spidev: icm20608@0 {
compatible = "alientek,icm20608";
spi-max-frequency = <8000000>;
reg = <0>;
};
};
3、编写 ICM20608 驱动
icm20608reg.h
#ifndef ICM20608_H
#define ICM20608_H
#define ICM20608G_ID 0XAF /* ID 值 */
#define ICM20608D_ID 0XAE /* ID 值 */
/* ICM20608 寄存器
*复位后所有寄存器地址都为 0，除了
*Register 107(0X6B) Power Management 1 = 0x40
*Register 117(0X75) WHO_AM_I = 0xAF 或 0xAE
*/
/* 陀螺仪和加速度自测(出产时设置，用于与用户的自检输出值比较） */
#define ICM20_SELF_TEST_X_GYRO 0x00
#define ICM20_SELF_TEST_Y_GYRO 0x01
#define ICM20_SELF_TEST_Z_GYRO 0x02
#define ICM20_SELF_TEST_X_ACCEL 0x0D
#define ICM20_SELF_TEST_Y_ACCEL 0x0E
#define ICM20_SELF_TEST_Z_ACCEL 0x0F
......
/* 加速度静态偏移 */
#define ICM20_XA_OFFSET_H 0x77
#define ICM20_XA_OFFSET_L 0x78
#define ICM20_YA_OFFSET_H 0x7A
#define ICM20_YA_OFFSET_L 0x7B
#define ICM20_ZA_OFFSET_H 0x7D
#define ICM20_ZA_OFFSET_L 0x7E
#endif
3.1、icm20608 设备结构体创建
#include <linux/types.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/delay.h>
......
#include <asm/io.h>
#include "icm20608reg.h"
#define ICM20608_CNT 1
#define ICM20608_NAME "icm20608"
struct icm20608_dev {
dev_t devid; /* 设备号 */
struct cdev cdev; /* cdev */
struct class *class; /* 类 */
struct device *device; /* 设备 */
struct device_node *nd; /* 设备节点 */
int major; /* 主设备号 */
void *private_data; /* 私有数据 */
int cs_gpio; /* 片选所使用的 GPIO 编号*/
signed int gyro_x_adc; /* 陀螺仪 X 轴原始值 */
signed int gyro_y_adc; /* 陀螺仪 Y 轴原始值 */
signed int gyro_z_adc; /* 陀螺仪 Z 轴原始值 */
signed int accel_x_adc; /* 加速度计 X 轴原始值 */
signed int accel_y_adc; /* 加速度计 Y 轴原始值 */
signed int accel_z_adc; /* 加速度计 Z 轴原始值 */
signed int temp_adc; /* 温度原始值 */
};
static struct icm20608_dev icm20608dev;
3.2、icm20608 的 spi_driver 注册与注销
/* 传统匹配方式 ID 列表 */
static const struct spi_device_id icm20608_id[] = {
{"alientek,icm20608", 0},
{}
};
/* 设备树匹配列表 */
static const struct of_device_id icm20608_of_match[] = {
{ .compatible = "alientek,icm20608" },
{ /* Sentinel */ }
};
/* SPI 驱动结构体 */
static struct spi_driver icm20608_driver = {
.probe = icm20608_probe,
.remove = icm20608_remove,
.driver = {
.owner = THIS_MODULE,
.name = "icm20608",
.of_match_table = icm20608_of_match,
},
.id_table = icm20608_id,
};
/*
* @description : 驱动入口函数
* @param : 无
* @return : 无
*/
static int __init icm20608_init(void)
{
return spi_register_driver(&icm20608_driver);
}
/*
* @description : 驱动出口函数
* @param : 无
* @return : 无
*/
static void __exit icm20608_exit(void)
{
spi_unregister_driver(&icm20608_driver);
}
module_init(icm20608_init);
module_exit(icm20608_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("hsd");
3.3、probe&remove 函数
static int icm20608_probe(struct spi_device *spi)
{
/* 1、构建设备号 */
if (icm20608dev.major)
{
icm20608dev.devid = MKDEV(icm20608dev.major, 0);
register_chrdev_region(icm20608dev.devid, ICM20608_CNT,ICM20608_NAME);
}
else
{
alloc_chrdev_region(&icm20608dev.devid, 0, ICM20608_CNT,ICM20608_NAME);
icm20608dev.major = MAJOR(icm20608dev.devid);
}
/* 2、注册设备 */
cdev_init(&icm20608dev.cdev, &icm20608_ops);
cdev_add(&icm20608dev.cdev, icm20608dev.devid, ICM20608_CNT);
/* 3、创建类 */
icm20608dev.class = class_create(THIS_MODULE, ICM20608_NAME);
if (IS_ERR(icm20608dev.class))
{
return PTR_ERR(icm20608dev.class);
}
/* 4、创建设备 */
icm20608dev.device = device_create(icm20608dev.class, NULL,icm20608dev.devid, NULL, ICM20608_NAME);
if (IS_ERR(icm20608dev.device))
{
return PTR_ERR(icm20608dev.device);
}
/*初始化 spi_device */
spi->mode = SPI_MODE_0; /*MODE0，CPOL=0，CPHA=0*/
spi_setup(spi); //设置好 spi_device 以后需要使用 spi_setup 配置一下
icm20608dev.private_data = spi; /* 设置私有数据 */
/* 初始化 ICM20608 内部寄存器 */
icm20608_reginit();
return 0;
}
static int icm20608_remove(struct spi_device *spi)
{
cdev_del(&icm20608dev.cdev);
unregister_chrdev_region(icm20608dev.devid, ICM20608_CNT);
/* 注销掉类和设备 */
device_destroy(icm20608dev.class, icm20608dev.devid);
class_destroy(icm20608dev.class);
return 0;
}
3.4、icm20608 寄存器读写与初始化
static int icm20608_read_regs(struct icm20608_dev *dev, u8 reg,void *buf, int len)
{
int ret = -1;
unsigned char txdata[1];
unsigned char * rxdata;
struct spi_message m;
struct spi_transfer *t;
struct spi_device *spi = (struct spi_device *)dev->private_data;
t = kzalloc(sizeof(struct spi_transfer), GFP_KERNEL);
if(!t) {
return -ENOMEM;
}
rxdata = kzalloc(sizeof(char) * len, GFP_KERNEL); /* 申请内存 */
if(!rxdata)
{
goto out1;
}
/* 一共发送 len+1 个字节的数据，第一个字节为
寄存器首地址，一共要读取 len 个字节长度的数据，*/
txdata[0] = reg | 0x80; /* 写数据的时候首寄存器地址 bit8 要置 1 */
t->tx_buf = txdata; /* 要发送的数据 */
t->rx_buf = rxdata; /* 要读取的数据 */
t->len = len+1; /* t->len=发送的长度+读取的长度 */
spi_message_init(&m); /* 初始化 spi_message */
spi_message_add_tail(t, &m);
ret = spi_sync(spi, &m); /* 同步发送 */
if(ret)
{
goto out2;
}
memcpy(buf , rxdata+1, len); /* 只需要读取的数据 */
out2:
kfree(rxdata); /* 释放内存 */
out1:
kfree(t); /* 释放内存 */
return ret;
}
/*
* @description : 向 icm20608 多个寄存器写入数据
* @param – dev : icm20608 设备
* @param – reg : 要写入的寄存器首地址
* @param – val : 要写入的数据缓冲区
* @param – len : 要写入的数据长度
* @return : 操作结果
*/
static s32 icm20608_write_regs(struct icm20608_dev *dev, u8 reg,u8 *buf, u8 len)
{
int ret = -1;
unsigned char *txdata;
struct spi_message m;
struct spi_transfer *t;
struct spi_device *spi = (struct spi_device *)dev->private_data;
t = kzalloc(sizeof(struct spi_transfer), GFP_KERNEL);
if(!t)
{
return -ENOMEM;
}
txdata = kzalloc(sizeof(char)+len, GFP_KERNEL);
if(!txdata) {
goto out1;
}
/* 一共发送 len+1 个字节的数据，第一个字节为
寄存器首地址，len 为要写入的寄存器的集合，*/
*txdata = reg & ~0x80; /* 写数据的时候首寄存器地址 bit8 要清零 */
memcpy(txdata+1, buf, len); /* 把 len 个寄存器拷贝到 txdata 里 */
t->tx_buf = txdata; /* 要发送的数据 */
t->len = len+1; /* t->len=发送的长度+读取的长度 */
spi_message_init(&m); /* 初始化 spi_message */
spi_message_add_tail(t, &m);
ret = spi_sync(spi, &m); /* 同步发送 */
if(ret) {
goto out2;
}
out2:
kfree(txdata); /* 释放内存 */
out1:
kfree(t); /* 释放内存 */
return ret;
}
/*
* @description : 读取 icm20608 指定寄存器值，读取一个寄存器
* @param – dev : icm20608 设备
I.MX6U 嵌入式 Linux 驱动开发指南
* @param – reg : 要读取的寄存器
* @return : 读取到的寄存器值
*/
static unsigned char icm20608_read_onereg(struct icm20608_dev *dev,u8 reg)
{
u8 data = 0;
icm20608_read_regs(dev, reg, &data, 1);
return data;
}
/*
* @description : 向 icm20608 指定寄存器写入指定的值，写一个寄存器
* @param – dev : icm20608 设备
* @param – reg : 要写的寄存器
* @param – data : 要写入的值
* @return : 无
*/
static void icm20608_write_onereg(struct icm20608_dev *dev, u8 reg,u8 value)
{
u8 buf = value;
icm20608_write_regs(dev, reg, &buf, 1);
}
/*
* @description : 读取 ICM20608 的数据，读取原始数据，包括三轴陀螺仪、
* : 三轴加速度计和内部温度。
* @param - dev : ICM20608 设备
* @return : 无。
*/
void icm20608_readdata(struct icm20608_dev *dev)
{
unsigned char data[14] = { 0 };
icm20608_read_regs(dev, ICM20_ACCEL_XOUT_H, data, 14);
dev->accel_x_adc = (signed short)((data[0] << 8) | data[1]);
dev->accel_y_adc = (signed short)((data[2] << 8) | data[3]);
dev->accel_z_adc = (signed short)((data[4] << 8) | data[5]);
dev->temp_adc = (signed short)((data[6] << 8) | data[7]);
dev->gyro_x_adc = (signed short)((data[8] << 8) | data[9]);
dev->gyro_y_adc = (signed short)((data[10] << 8) | data[11]);
dev->gyro_z_adc = (signed short)((data[12] << 8) | data[13]);
}
/*
* ICM20608 内部寄存器初始化函数
* @param : 无
* @return : 无
*/
void icm20608_reginit(void)
{
u8 value = 0;
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_PWR_MGMT_1, 0x80);
mdelay(50);
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_PWR_MGMT_1, 0x01);
mdelay(50);
value = icm20608_read_onereg(&icm20608dev, ICM20_WHO_AM_I);
printk("ICM20608 ID = %#X\r\n", value);
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_SMPLRT_DIV, 0x00);
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_GYRO_CONFIG, 0x18);
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_ACCEL_CONFIG, 0x18);
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_CONFIG, 0x04);
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_ACCEL_CONFIG2, 0x04);
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_PWR_MGMT_2, 0x00);
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_LP_MODE_CFG, 0x00);
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_FIFO_EN, 0x00);
}
3.5、字符设备驱动框架
/*
* @description : 打开设备
* @param – inode : 传递给驱动的 inode
* @param - filp : 设备文件，file 结构体有个叫做 pr 似有 ate_data 的成员变量
* 一般在 open 的时候将 private_data 似有向设备结构体。
* @return : 0 成功;其他 失败
*/
static int icm20608_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
filp->private_data = &icm20608dev; /* 设置私有数据 */
return 0;
}
/*
* @description : 从设备读取数据
* @param - filp : 要打开的设备文件(文件描述符)
* @param - buf : 返回给用户空间的数据缓冲区
* @param - cnt : 要读取的数据长度
* @param - offt : 相对于文件首地址的偏移
* @return : 读取的字节数，如果为负值，表示读取失败
*/
static ssize_t icm20608_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t cnt, loff_t *off)
{
signed int data[7];
long err = 0;
struct icm20608_dev *dev = (struct icm20608_dev *)filp->private_data;
icm20608_readdata(dev);
data[0] = dev->gyro_x_adc;
data[1] = dev->gyro_y_adc;
data[2] = dev->gyro_z_adc;
data[3] = dev->accel_x_adc;
data[4] = dev->accel_y_adc;
data[5] = dev->accel_z_adc;
data[6] = dev->temp_adc;
err = copy_to_user(buf, data, sizeof(data));
return 0;
}
/*
* @description : 关闭/释放设备
* @param - filp : 要关闭的设备文件(文件描述符)
* @return : 0 成功;其他 失败
*/
static int icm20608_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{
return 0;
}
/* icm20608 操作函数 */
static const struct file_operations icm20608_ops = {
.owner = THIS_MODULE,
.open = icm20608_open,
.read = icm20608_read,
.release = icm20608_release,
};
APP
#include "stdio.h"
#include "unistd.h"
#include "sys/types.h"
#include "sys/stat.h"
#include "sys/ioctl.h"
#include "fcntl.h"
#include "stdlib.h"
#include "string.h"
#include <poll.h>
#include <sys/select.h>
#include <sys/time.h>
#include <signal.h>
#include <fcntl.h>
int main(int argc, char *argv[])
{
int fd;
char *filename;
signed int databuf[7];
unsigned char data[14];
signed int gyro_x_adc, gyro_y_adc, gyro_z_adc;
signed int accel_x_adc, accel_y_adc, accel_z_adc;
signed int temp_adc;
float gyro_x_act, gyro_y_act, gyro_z_act;
float accel_x_act, accel_y_act, accel_z_act;
float temp_act;
int ret = 0;
if (argc != 2) {
printf("Error Usage!\r\n");
return -1;
}
filename = argv[1];
fd = open(filename, O_RDWR);
if(fd < 0) {
printf("can't open file %s\r\n", filename);
return -1;
}
while (1)
{
ret = read(fd, databuf, sizeof(databuf));
if(ret == 0)
{ /* 数据读取成功 */
gyro_x_adc = databuf[0];
gyro_y_adc = databuf[1];
gyro_z_adc = databuf[2];
accel_x_adc = databuf[3];
accel_y_adc = databuf[4];
accel_z_adc = databuf[5];
temp_adc = databuf[6];
/* 计算实际值 */
gyro_x_act = (float)(gyro_x_adc) / 16.4;
gyro_y_act = (float)(gyro_y_adc) / 16.4;
gyro_z_act = (float)(gyro_z_adc) / 16.4;
accel_x_act = (float)(accel_x_adc) / 2048;
accel_y_act = (float)(accel_y_adc) / 2048;
accel_z_act = (float)(accel_z_adc) / 2048;
temp_act = ((float)(temp_adc) - 25 ) / 326.8 + 25;
printf("\r\n 原始值:\r\n");
printf("gx = %d, gy = %d, gz = %d\r\n", gyro_x_adc,gyro_y_adc, gyro_z_adc);
printf("ax = %d, ay = %d, az = %d\r\n", accel_x_adc,accel_y_adc, accel_z_adc);
printf("temp = %d\r\n", temp_adc);
printf("实际值:");
printf("act gx = %.2f°/S, act gy = %.2f°/S, act gz = %.2f°/S\r\n", gyro_x_act, gyro_y_act,gyro_z_act);
printf("act ax = %.2fg, act ay = %.2fg, act az = %.2fg\r\n", accel_x_act, accel_y_act,accel_z_act);
printf("act temp = %.2f°C\r\n", temp_act);
}
usleep(100000); /*100ms */
}
close(fd); /* 关闭文件 */
return 0;
}
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