【树莓派】linux内核IO口驱动

了解虚拟文件系统

为支持各种文件系统，Linux内核在用户进程（或C标准库）和具体的文件系统之间引入了一个抽象层，该抽象层称之为“虚拟文件系统（VFS）”。

这里本人也是刚开始看，所以我也说不深。因为linux中有各种不同类型的文件，每种文件的写入类型不一样，所以用虚拟文件系统统一操作，适应不同类型的文件。

这里有传送门可以给大家看一下：
Linux 虚拟文件系统（VFS）介绍

了解设备号

linux设备号详解
这里要用到的是字符设备(无缓冲且只能顺序存取)。每个字符设备和块设备都必须有主、次设备号，主设备号相同的设 备是同类设备(使用同一个驱动程序)。

简单的内核驱动demo代码

#include <linux/fs.h>				// file_opration操作
#include <linux/module.h>			// module_init module_exit 声明
#include <linux/init.h>				// __init __exit 宏定义
#include <linux/device.h>			// class_device声明
#include <linux/uaccess.h>			// copy_from_user声明
#include <linux/types.h>			// 设备号 dev_t 类型声明
#include <asm/io.h>					// ioremap iounmap头文件


static struct class *pin4_class;
static struct device *pin4_class_dev;


static dev_t devno;						// 设备号
static int major = 231;					// 主设备号
static int minor = 0;					// 次设备号
static char *module_name = "pin_4";		// 模块名


// 寄存器										// 物理地址：
volatile unsigned int *GPFSEL0 = NULL;			// 开始地址是 0x3f200000
volatile unsigned int *GPSET0  = NULL;			// 开始地址是 0x3f20001c
volatile unsigned int *GPCLR0  = NULL;			// 开始地址是 0x3f200028


// read
static int pin4_read(struct file *file, char __user *buf, size_t size, loff_t *ppos)
{
	printk("pin4_read\n");
	return 0;
}

// open
static int pin4_open(struct inode *inode, struct file *file)
{
	printk("pin4_open\n");
	
	// 将引脚设置为out|in引脚，这里设置为out引脚      #将bit 12到14设置为001
	*GPFSEL0 &= ~(0x3 << 13);	// 把bit 14和bit 13配置成0
	*GPFSEL0 |= (0x1 << 12);	// 将bit 12设置成1

	return 0;
}

// write
static ssize_t pin4_write(struct file *file, const char __user *buf, size_t count, loff_t *ppos)
{
	int userCmd;

	printk("pin4_write");
	
	// 根据上层内容，获取write内容
	copy_from_user(&userCmd, buf, count);

	if(userCmd == 1){
		// 将bit 4设置为1，则4引脚输出高电平
		*GPSET0 |= 0x1 << 4;
		printk("set pin 1\n");
	}else if(userCmd == 0){
		// 将清零的4bit设置为1，则引脚输出为低电平
		*GPCLR0 |= 0x1 << 4;
		printk("set pin 0\n");
	}else{
		printk("undo\n");
	}

	// 根据命令类型，设置引脚电平
	return 0;
}

// 针对自己创建的pin_4设备注册了的函数操作
static struct file_oeprations pin4_fops = {
	.owner = THIS_MODULE,
	.open  = pin4_open,
	.write = pin4_write,
	.read  = pin4_read,
};

// 设备初始化操作
int __init pin4_drv_init(void)
{
	int ret;

	printk("insmod driver pin success.\n");

	devno = MKDEV(major, minor);													// 创建设备号
	ret = register_chrdev(major, module_name, &pin4_fops);							// 注册驱动，告诉内核

	pin4_class = class_create(THIS_MODULE, "myfirstdemo");							// 让代码自动在dev中生成设备
	pin4_class_dev = device_create(pin4_class, NULL, devno, NULL, module_name);		// 创建设备文件

	// 物理地址转虚拟地址
	GPFSEL0 = (volatile unsigned int *)ioremap(0x3f200000, 4);
	GPSET0  = (volatile unsigned int *)ioremap(0x3f20001c, 4);
	GPCLR0  = (volatile unsigned int *)ioremap(0x3f200028, 4);

	return 0;
}


void __exit pin4_drv_exit(void)
{
	// 解除地址映射
	iounmap(GPFSEL0);
	iounmap(GPSET0);
	iounmap(GPCLR0);

	// 卸载驱动
	device_destroy(pin4_class, devno);
	class_destroy(pin4_class);
	unregister_chrdev(major, module_name);		
}


module_init(pin4_drv_init);			// 程序入口
module_exit(pin4_drv_exit);			// 卸载驱动
MODULE_LICENSE("GPL v2");

创建流程：

销毁流程：

上层代码demo

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>


int main()
{
	int fd;
	int cmd;
	fd = open("/dev/pin4", O_RDWR);

	if(fd < 0){
		printf("open fail\n");
		perror("reason:");
	}else{
		printf("open success\n");
	}

	printf("please input\n1 set pin4 1\n0 set pin4 0\n");
	scanf("%d", &cmd);

	if(cmd != NULL){
		write(fd, &cmd, 1)
	}

	return 0;
}

编译执行步骤

这里只做简单的写操作，底层设备pin_4根据cmd值对树莓派的引脚4输出高电平或者低电平。

设置完成后，使用交叉编译工具生成.ko动态连接库。
步骤：
1.设置Makefile文件：
因为只是使用字节的操作，所以放在交叉编译器/drivers/char/目录下生成模块文件。
设置/char/目录下的Makefile。在文件中添加一下语句然后保存。

2.编译成动态库，输入一下语句：

sudo ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make -j4 modules

有些ubuntu系统会因为用户环境问题，找不到arm-linux-gnueabihf-gcc。即使设置过了，也可以打印版本的信息，但是编译就是不通过，本人直接升级为用户权限，使用sudo -s，以管理员身份运行了该语句，才可以编译成功。

编译完动态库后，还需要编译上层代码的可执行文件：

arm-linux-gnueabihf-gcc demo1.c -o pin_4_control

编译完成后上传到树莓派中。
3. 将动态库加载到底层模块驱动中

sudo insmod IO_oprations.ko

使用lsmod查看是否加载进去了，如果发现驱动设备说明成功了。

此时，赋予驱动文件执行权限：

sudo chmod 666 /dev/pin_4

然后执行上层程序就可以看到引脚的改变了。初始的时候是这样的

引脚模式是输出引脚，此时是为0，然后执行程序，输入1，就会发生改变。

再次查看引脚图：

可以发现，现在4引脚已经是1，输出高电平了。

大家也可以关注一下我的公众号，有什么不懂的问题可以后台留言呀，看到后如果本人会的话就会回复你的。大家一起共勉！！