快速入门 | 篇二十：正运动技术运动控制器MODBUS通讯

　　视频教材：《视频教材：正运动技术运动控制器MODBUS通讯》

　　 材料准备

　　1.电脑1台

　　2.控制器2个

　　3.+24V直流电源1个

　　4.驱动器+电机若干

　　5.交换机1个

　　6.控制器接线端子若干

　　7.网线若干

　　8.连接线若干

　　另：IO设备、扩展模板等根据需求选用。

　　

　　

　　

　　控制器接线配置

　　 MODBUS

通讯协议简介

　　MODBUS协议是一个通用的标准协议，几乎所有的控制设备和智能化仪表都支持MODBUS协议，这样不同厂家的设备之间就可以互相通讯，连接到同一个控制网络。

　　MODBUS的串行传输模式分为：RTU模式和ASCII模式，RTU模式通讯传输的数据为二进制数据，ASCII模式通讯传输的数据为ASCII码，RTU模式的通讯速率比ASCII模式快。

　　MODBUS发展至今包含好几种协议模式：控制器的串口和网口的默认协议均为MODBUS协议，其中串口为MODBUS_RTU协议，网口为MODBUS_TCP协议。

　　控制器支持MODBUS_RTU模式的串口：RS232、RS485、RS422，当从串口接收到数据时,会直接根据报文中的数据进行控制。

　　控制器支持的网口协议MODBUS_TCP接口：EtherNET网口。

　　网口主要用于与PC与人机界面通讯。

　　控制器的串口和网口在 MODBUS协议下读写数据，使用MODBUS相关指令读写，数据保存在MODBUS寄存器中传递。也可以通过指令将串口或网口配置为无协议模式，采用自定义通讯指令读写数据。

　　ZMC316 系列脉冲型控制器各接口配置如下：

　　通讯接口包含RS232，RS485，RS422，以太网，U盘，CAN接口。

　　

　　

　　

　　自带16个脉冲轴，面板上包含15个脉冲接口和3个编码器接口，第16个脉冲轴由OUT输出口控制。

　　支持使用扩展模块扩展至24个脉冲轴，支持多达24轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴设置等;采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。

　　应用程序可以使用ZDevelop软件或VC、VB、VS、C++、LabVIEW、C#等软件来开发。

　　 01    三类串口说明

　　RS232串口常用于连接PC或人机界面

　　RS485串口常用于与控制装置和智能仪表的通讯控制

　　RS422串口只有个别型号控制器才有此接口

　　 RS232

　　控制器的RS232接口可以做MODBUS主站或从站，支持1个主站发送数据，1个从站接收数据。做主站时，可连接驱动器、变频器、温控仪等，进行数据读出与写入的控制。做从站时，可连接人机界面，用来监控运行状态，常用于连接PC或人机界面。

　　控制器的RS232接口采用DB9公头，使用相应的连接线连接两个设备。

　　

　　

　　

　　

　　RS232的标准接线只需要三根线即可，2根数据信号TXD和RXD，1根地线EGND，数据信号TXD与RXD交叉连接，再将EGND连到一起。

　　接线参考如下：

　　

　　

　　

　　RS485

　　主要提供主/从站的多台通讯设备联机，理论上支持128个节点。做主站时，可连接驱动器、变频器、温控仪等，进行数据读出与写入的控制;做从站时，能与PLC通讯，可连接人机界面，用来监控运行状态。

　　

　　

　　

　　RS485接口采用差分传输方式，通过判断A与B之间的电压差来确定是高电平或低电平。

　　

　　

　　

　　控制器的RS485接口采用了简易接线方式，如下图所示，控制器的485A、485B、EGND地线， 分别接第一个从站的A、B、地线, 然后再接第二个从站的A、B、地线(A 接 A， B 接 B，信号共地)，并且控制器和最后一个从站的485A 和485B 要并联120 欧电阻防止信号反射，线缆需要使用屏蔽双绞线，避免信号干扰，每个节点支线的距离要小于3m。

　　

　　

　　

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