利用万能elmo驱动器整定电机的心得

       最近使用elmo驱动器去整定了1218006B系列的电机，去测量电机的功率等其他性能，在此处简单的做个记录。

     什么是驱动器，驱动器是控制电机运动的，将电源总线的能量输送给电机。Elmo驱动器控制电机算法大体上仍然是三环控制，从内到外分别是电流环，速度环和位置环。一般来讲，电流环是数字霍尔作为传感器的。速度，位置一般来讲是 编码器作为传感器来反馈的。

    整定的过程就是驱动器去辨别电机内部部分参数的，正常来讲，elmo电机是万能驱动器，可以控制任何电机，但是总得需要知道你要控制哪个电机，其实这也就是整定的目的。

    这里以数字霍尔传感器作为例子说明：通过查elmo手册，可以知道必要的东西就是电源线（高压和低压线，分别是48V和24V），usb整定线，电机的三相，霍尔传感器的A,B,C三端，霍尔传感器的电源线

    在Elmo Application Studio Ⅱ软件中先打开System Configuration,在工作空间中右键添加驱动器的类型，我们的驱动器是gold类型的，然后连接类型是direct access usb，下面的Serial Port usb中除了COM1以外都是正确的，如果没有出现其他COM口请检查驱动器的接线，检查与pc的接线，检查pc的驱动系统是否需要更新才能检测到。然后点击connect。  

   简单驱动的话在Drive Setup and Motion里面就够了，需要填写的参数并不多，一般是需要至少有一个闭环的，开环的好像不行。主要需要填写的参数就是极对数（这个至关重要，一定要去查电机的手册，还有连续工作电流，峰值电流建议比工作电流稍大一点就行了），在feedback Setting中一定要选正确电机反馈的传感器，是编码器还是霍尔亦或者是角度传感器什么的，然后就可以开始在Automatic Tuning开始整定了，点击Run Automatic Tuning开始整定，中间出现任何问题可以点击下面的Solution看参考建议。

   整定完成之后就可以在Motion - Single Axis 中给电机上伺服，然后在Jogging中选择让电机一直转动或者是手点击转动了。