关于使用ssc编写从站对象字典流程及注意事项的介绍

    今后将在这里与大家分享我的研究历程以及一些干货，希望大家一起学习，共同进步！今天先简单介绍一下关于从站对象字典的编写涉及到的东西。

软件：SSC Tool    Code Composer Studio（CCS）   

硬件： 乌托邦系统的工控机、 驱动器、  仿真器、 电源

1.  从站字典编写流程：SSC Tool → File → new → Import（导入后缀为xml的描述性文件，这个文件是通过运行ethercat_slave_ssc_and_demo_setup.exe生成的）→ open → 是（Y）→ Custom（这里只介绍CM核，CPU类似：如果你是选择不带例子的就选择TI F28388x CM Sample，否则就视情况选择相对应的例程。

 → ok → save→ 此时就会生成esp文件，保存即可。 → Tool → Application → Creat new→会打开如下的表格：

2. 详细介绍每项的含义及如何编写

 此处需要额外注意的点是：尽量使用RECORD结构体，使用其他形式也可以，但是总会出现系列出乎意料的问题；索引，子索引尽量使用手册去查，尤其是对于运动控制的402，一定要去对照；数据类型看情况去定义，Default，Access ， rx/tx手册上都可以查到，一般情况下rw可读可写对照的都是RPDO映射，ro可读对照的都是TPDO映射。当编写结束之后会出现Application name 随意写就可以，下面不报错的话证明初步编写完成。如果报错reload去根据报错检查错误情况。注意表格中的自带0xF000不要删，否则你定义成VARIABLE的情况下会报包含子索引0的错误，原因不详。理论上和索引在同一行的子索引就是0x00.

3. 编写基本上结束了，之后可以打开软件CCS进行验证和程序的烧录。

打开CCS  →file →Import →CCS Projects →Next →Browse →找到你想要将这个从站描述文件烧录进去的例子（这里一般都是自己建一个例子作为测试和使用，例子的路径一般是C2000Ware-libraries--communications--Ethercat--f2838x-examples--新建文件夹（名字自己定义即可）-随便打开一个其他里面有东西的例子--将里面的ccs文件夹复制到你新建的文件夹的下面，打开里面的文件将其中的名字改成你新建的文件夹的名字即可。）→ Finish 

4. 在CCS目录中打开你刚导入的文件，再打开里面对应的文件夹名字的文件夹，在里面可以看到你在编写完SSC里面表格时你自己命名的.c   .h 和Objects.h文件，可以通过打开Objects.h文件检查在excel表格中编写的PDO条目是否完整。然后在对应的.c文件里面的Input  Output  Application函数里面编写对应的功能性代码。(附件中会出示官方给出的excel表格和.c函数编写的文档）

5. 上述步骤结束之后就可以烧录程序了。编译--debug--烧录--启动（此处需要注意的是要注意烧录和启动的顺序，必须先烧录和启动CPU1核里的程序，之后才是CM的，顺序颠倒的话会使CM核里的东西格式化。

6. 检查 可以使用主站进行从站对象字典编写和.c文件的输入输出应用层函数编写的检查。此处可以使用TWINCAT进行测试，例子很多，此处不再赘述。  我这里使用的是自己开发的igh的主站，当你启动了主站，在命令行窗口输入ethercat（-tool）cstruct 相对应的pdo条目的代码就会以C语言的形式显示出来，对应的这个可以容易看懂Object.h里的函数的用途了。