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1. 旋转矩阵1.1 绕固定轴旋转：其旋转矩阵为：1.2 绕绕自身坐标轴旋转：假设开始两个坐标系重合，先将{B}绕自身的Z轴旋转????，然后绕Y轴旋转????，最后绕X轴旋转????，就能旋转到当前姿态。称其为Z-Y-X欧拉角，由于是绕自身坐标轴进行旋转，则旋转矩阵为：可以发现这两种描述方式得到的旋转矩阵是一样的，即绕固定坐标轴X-Y-Z旋转(????,????,????)和绕自身坐标轴Z-Y-X旋转(????,????,????)的最终结果一样，只是描述的方法有差别而已相关已知知识：2

相机标定原文链接：https://blog.csdn.net/lixianjun913/article/details/100128851：相机标定含义在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机...

usb_cam多台相机使用前提是一台usb_cam可以用1.先修改文件（1）. usb_cam_node.cpp的修改//添加string头文件#include <ros/ros.h>#include <usb_cam/usb_cam.h>#include <image_transport/image_transport.h>#include &...