四元数与欧拉角（数学推导）

1. 旋转矩阵

1.1 绕固定轴旋转：其旋转矩阵为：

1.2 绕绕自身坐标轴旋转：假设开始两个坐标系重合，先将{B}绕自身的Z轴旋转𝛼，然后绕Y轴旋转𝛽，最后绕X轴旋转𝛾，就能旋转到当前姿态。称其为Z-Y-X欧拉角，由于是绕自身坐标轴进行旋转，则旋转矩阵为：

可以发现这两种描述方式得到的旋转矩阵是一样的，即绕固定坐标轴X-Y-Z旋转(𝛾,𝛽,𝛼)和绕自身坐标轴Z-Y-X旋转(𝛼,𝛽,𝛾)的最终结果一样，只是描述的方法有差别而已

相关已知知识：

2. 四元数

记：

则：